stm32红外避障c语言

STM32是一种嵌入式微控制器系列，常用于物联网、智能家居等项目中。利用STM32进行红外避障功能通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件准备**：你需要一块配备红外传感器阵列的模块，如常见的PITPY红外避障套件，它会发出红外线并检测反射回来的信号。

2. **连接电路**：将传感器的数据线连接到STM32的输入端口，例如PA0~PA7，以便读取红外信号变化。

3. **初始化GPIO**：在C语言程序中，需要配置相应的GPIO口为输入模式，并设置中断处理机制，以便在接收到红外信号变化时响应。

4. **读取红外数据**：通过读取GPIO的状态，判断红外信号是否被阻挡，通常通过比较两个相邻红外点的值来识别障碍。

5. **处理避障算法**：分析接收到的数据，如果某一路红外信号下降，说明前方有障碍物，可以控制电机或者舵机进行相应的动作，比如停止或避开。

6. **编写中断服务函数(ISR)**：当红外信号改变时，该函数会被自动调用，更新避障状态并在主循环中做出反应。

void EXTI0_IRQHandler(void) {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)) { // 检查红外中断
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志
        // 根据GPIO值处理避障逻辑...
    }
}

int main(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    // ...其他GPIO初始化...
    EnableInterrupts(); // 开启中断

    while (1) {
        if (isObstacleDetected()) {
            // 避障操作...
        }
    }
}