MATLAB S形速度曲线代码

MATLAB中实现S形速度曲线的代码可以通过多种方式编写，关键在于定义速度曲线的形状和参数。S形曲线通常用于平滑速度变化，避免加速度突变，常用于机器人路径规划、电机控制等领域。

以下是一个简单的MATLAB函数示例，用于生成S形速度曲线：

function [velocity, time] = s_curve_profile(max_accel, max_speed, max_jerk, total_time)
    % max_accel: 最大加速度
    % max_speed: 最大速度
    % max_jerk: 最大加加速度（冲量）
    % total_time: 总时间

    % 初始化
    t = 0:0.01:total_time; % 时间向量
    v = zeros(size(t)); % 速度初始化
    s = zeros(size(t)); % 位移初始化

    % 加速度阶段
    acc_time = min(max_accel / max_jerk, total_time / 2);
    acc = min(max_accel, max_jerk * t(1:acc_time));
    dec = -acc;
    acc = [acc, zeros(1, length(t)-length(acc))];
    dec = [zeros(1, length(acc)-length(dec)), dec];
    v = [0, cumsum(acc(1:end-1)), cumsum(dec(1:end-1))];

    % 速度保持阶段
    vel_time = (total_time - 2*acc_time) / 2;
    vel = ones(1, vel_time) * max_speed;
    v(acc_time:acc_time+vel_time) = v(acc_time) + vel;

    % 速度和时间向量可能需要根据实际情况调整，以满足具体要求
    time = t;
    velocity = v;
end

使用此函数时，你需要传入最大加速度、最大速度、最大加加速度和总时间参数。这个函数将生成一个时间向量`t`和对应的S形速度曲线向量`v`。

请注意，根据实际应用的不同，S形速度曲线的实现细节可能会有所不同，例如可能需要考虑加速度和减速度的对称性、持续时间以及是否需要在特定时间内达到特定速度等因素。