MPU6050控制小车转角

MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的六轴运动传感器。要利用它来控制小车的转弯角度，你需要通过读取其提供的角速度数据来检测小车的旋转。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：将MPU6050的SCL和SDA线连接到微控制器（如Arduino）的I2C接口，电源线接到相应的电压。

2. **库文件导入**：安装并引入支持I2C通信和MPU6050功能的库，如Wire库和MPU6050库。

3. **初始化传感器**：设置I2C地址，并开启传感器的功能，通常包括加速度计和陀螺仪的数据收集。

4. **数据读取**：使用`getAngularVelocity()`函数获取x、y和z轴的角速度值，这代表了小车绕各个轴的转动。

5. **处理数据**：计算x轴和y轴角速度的矢量和，这个和就是小车实际的偏航角速率。由于实际应用中可能需要正交坐标系，可能还需要转换角度。

6. **控制输出**：根据得到的角度变化，调整电机的方向或PID控制器的输入，以改变小车的实际转弯方向。

7. **滤波和稳定**：为了减少噪声，可以对角速度数据进行滤波处理，比如使用低通滤波器。