基于python的ros1发布者样例代码

当然，下面是一个基于Python的ROS1发布者示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher，指定topic名和消息类型
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

    # 设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 构造消息
        hello_str = "Hello ROS! %s" % rospy.get_time()

        # 发布消息
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)

        # 按照循环频率进行休眠
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个例子创建了一个名为"talker"的ROS节点，它会以10Hz的频率发布一个字符串类型的消息到"chatter"这个topic上。你可以根据自己的需求修改消息类型和topic名称。记得在你的ROS环境中运行这个节点，可以使用`rosrun package_name script_name.py`命令来启动它。