msp430mpu6050代码

您好！以下是一个使用 MSP430 微控制器与 MPU6050 加速度计和陀螺仪模块进行通信的示例代码：

#include <msp430.h>
#include <stdint.h>

// 定义 MPU6050 的地址
#define MPU6050_ADDRESS 0x68

// 定义 MPU6050 寄存器地址
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B

// I2C 初始化函数
void initI2C() {
    // 设置 I2C 端口和模式
    UCB0CTL1 |= UCSWRST; // 复位 I2C
    UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; // 主模式，I2C 模式，同步
    UCB0CTL1 = UCSSEL_2 + UCSWRST; // 选择 SMCLK，保持 I2C 复位

    // 设置时钟频率
    UCB0BR0 = 10; // 设置 I2C 时钟频率
    UCB0BR1 = 0;

    // 映射 I2C 端口到 MSP430 引脚
    P1SEL |= BIT6 + BIT7;
    P1SEL2 |= BIT6 + BIT7;

    // 取消 I2C 复位
    UCB0CTL1 &= ~UCSWRST;
}

// 发送 I2C 起始位
void i2cStart() {
    UCB0CTL1 |= UCTXSTT; // 设置 I2C 起始位
    while (UCB0CTL1 & UCTXSTT); // 等待起始位发送完成
}

// 发送 I2C 停止位
void i2cStop() {
    UCB0CTL1 |= UCTXSTP; // 设置 I2C 停止位
    while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待停止位发送完成
}

// 发送 I2C 一个字节的数据
void i2cSendByte(uint8_t data) {
    UCB0TXBUF = data; // 将数据写入发送缓冲区
    while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送完成
}

// 接收 I2C 一个字节的数据
uint8_t i2cReceiveByte() {
    UCB0CTL1 &= ~UCTR; // 设置为接收模式
    while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待 TXSTP 位清零
    UCB0CTL1 |= UCTXSTT; // 发送重复起始位

    while (!(IFG2 & UCB0RXIFG)); // 等待接收完成
    uint8_t data = UCB0RXBUF; // 读取接收缓冲区的数据

    i2cStop(); // 发送停止位

    return data;
}

// 初始化 MPU6050
void initMPU6050() {
    i2cStart(); // 发送起始位

    i2cSendByte(MPU6050_ADDRESS << 1); // 发送 MPU6050 地址 + 写入位

    i2cSendByte(0x6B); // 设置电源管理寄存器地址
    i2cSendByte(0x00); // 唤醒 MPU6050

    i2cStop(); // 发送停止位
}

// 读取 MPU6050 的加速度值
void readAccel() {
    i2cStart(); // 发送起始位

    i2cSendByte(MPU6050_ADDRESS << 1); // 发送 MPU6050 地址 + 写入位

    i2cSendByte(MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H); // 设置加速度计寄存器地址

    i2cStart(); // 发送重复起始位

    i2cSendByte((MPU6050_ADDRESS << 1) | 1); // 发送 MPU6050 地址 + 读取位

    uint8_t accelXH = i2cReceiveByte(); // 读取加速度 X 轴高位
    uint8_t accelXL = i2cReceiveByte(); // 读取加速度 X 轴低位
    uint8_t accelYH = i2cReceiveByte(); // 读取加速度 Y 轴高位
    uint8_t accelYL = i2cReceiveByte(); // 读取加速度 Y 轴低位
    uint8_t accelZH = i2cReceiveByte(); // 读取加速度 Z 轴高位
    uint8_t accelZL = i2cReceiveByte(); // 读取加速度 Z 轴低位

    i2cStop(); // 发送停止位

    int16_t accelX = (accelXH << 8) | accelXL; // 计算加速度 X 轴值
    int16_t accelY = (accelYH << 8) | accelYL; // 计算加速度 Y 轴值
    int16_t accelZ = (accelZH << 8) | accelZL; // 计算加速度 Z 轴值

    // 处理加速度值
    // ...

    // 在这里添加您自己的代码，根据需要处理读取的加速度值
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    initI2C(); // 初始化 I2C
    initMPU6050(); // 初始化 MPU6050

    while (1) {
        readAccel(); // 读取加速度值
    }

    return 0;
}

请注意，此代码是一个简单的示例，您可能需要根据您的具体需求进行修改和适应。使用此代码之前，请确保已经正确连接了 MSP430 微控制器和 MPU6050 模块，并正确配置了相关引脚和时钟。