stm32灰度循迹小车代码五路

您好！对于STM32灰度循迹小车的代码，以下是一个简单的示例：

#include "stm32f10x.h"

#define NUM_SENSORS 5

uint16_t sensorValues[NUM_SENSORS];
GPIO_TypeDef* sensorPorts[NUM_SENSORS] = {GPIOA, GPIOA, GPIOA, GPIOA, GPIOA};
uint16_t sensorPins[NUM_SENSORS] = {GPIO_Pin_0, GPIO_Pin_1, GPIO_Pin_2, GPIO_Pin_3, GPIO_Pin_4};

void setupADC() {
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = NUM_SENSORS;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

    ADC_ResetCalibration(ADC1);
    while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));

    ADC_StartCalibration(ADC1);
    while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
}

void readSensorValues() {
    uint8_t i;

    for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) {
        GPIO_WriteBit(sensorPorts[i], sensorPins[i], Bit_SET);
        ADC_RegularChannelConfig(ADC1, i, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
        ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
        while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);

        sensorValues[i] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
        GPIO_WriteBit(sensorPorts[i], sensorPins[i], Bit_RESET);
    }
}

int main(void) {
    setupADC();

    while (1) {
        readSensorValues();

        // 在这里进行循迹算法的处理

        // 控制小车运动
    }
}

这是一个简单的代码示例，用于读取5个灰度传感器的值，并在主循环中进行循迹算法的处理和控制小车运动。您可以根据具体的硬件和需求进行修改和扩展。希望对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。