C51小车红外直角循迹代码

C51小车红外直角循迹的代码通常涉及使用ATmega系列单片机（如Arduino UNO或C51兼容芯片）配合红外传感器和电机驱动，实现小车根据前方红外反射强度自动调整方向进行循迹。以下是一个简化的代码框架示例：

#include <avr/io.h> // 包含硬件相关的头文件
#include <util/delay.h> // 用于延时

// 定义红外传感器引脚和电机控制引脚
#define IN1 2 // IR sensor pin 1
#define IN2 3 // IR sensor pin 2
#define PWM1 4 // Motor pin 1 (PWM output)
#define PWM2 5 // Motor pin 2 (PWM output)

void setup() {
    DDRB |= (1 << IN1) | (1 << IN2); // 设置输入模式
    TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << CS10); // PWM模式，计数器初值为1
    OCR1A = 255; // 设置最大PWM duty cycle
}

void loop() {
    int ir_value1 = digitalRead(IN1); // 读取红外传感器值
    int ir_value2 = digitalRead(IN2);

    // 根据红外值计算转向角度
    int angle = calculate_angle(ir_value1, ir_value2);

    // 更新电机速度和方向
    adjust_motors(angle);

    // 延时以稳定控制
    _delay_ms(50);
}

// 计算转向角度的函数
int calculate_angle(int ir1, int ir2) {
    // 根据具体算法计算角度，例如差分法或比例法
    // 这里假设角度与红外值成正比
    return ir1 - ir2; // 或者其他计算公式
}

// 根据角度调整电机的函数
void adjust_motors(int angle) {
    // 根据角度调整电机的速度和方向，这里仅做简单示例
    if (angle > 0) {
        OCR1B = angle; // 右侧电机减小
        OCR2B = 255 - angle; // 左侧电机增大
    } else if (angle < 0) {
        OCR1B = 255 + angle; // 右侧电机增大
        OCR2B = -angle; // 左侧电机减小
    } else {
        OCR1B = OCR2B = 127; // 如果角度为0，则两个电机相等
    }
}