CoppeliaSim ros2自定义数据类型

根据提供的引用内容，我们可以得知如何在CoppeliaSim中使用ROS进行通信，并且可以发布和订阅ROS的topic。如果想要在CoppeliaSim中使用ROS自定义消息/服务，需要进行以下步骤：

1. 在CoppeliaSim中创建自定义消息/服务的定义文件，例如在CoppeliaSim的脚本文件夹中创建一个名为my_msgs.msg的文件，其中包含以下内容：

float32 x
float32 y

2. 在CoppeliaSim中运行ROS的消息/服务编译器，将my_msgs.msg编译成ROS可用的数据类型。在CoppeliaSim的脚本文件夹中打开终端，输入以下命令：

cd /path/to/CoppeliaSim
source /opt/ros/<ros_version>/setup.bash
cd programming/ros_packages
catkin_make --pkg my_msgs

其中，/path/to/CoppeliaSim是CoppeliaSim的安装路径，<ros_version>是ROS的版本号，my_msgs是自定义消息/服务的包名。

3. 在CoppeliaSim中使用自定义消息/服务。在CoppeliaSim的脚本中，可以使用ROS的Python API来发布和订阅自定义消息/服务。例如，以下代码演示了如何在CoppeliaSim中发布自定义消息：

import sim
sim.simxFinish(-1)
clientID=sim.simxStart('127.0.0.1',19999,True,True,5000,5)
if clientID!=-1:
    sim.simxAddStatusbarMessage(clientID,'Hello CoppeliaSim!',sim.simx_opmode_oneshot)
    pub=sim.simxROSAdvertisePublisher(clientID,'my_topic', 'my_msgs/my_msgs', sim.simx_opmode_oneshot)
    msg=[1.0, 2.0]
    sim.simxROSPublish(clientID,pub,msg,sim.simx_opmode_oneshot)
    sim.simxFinish(clientID)
else:
    print('Failed connecting to remote API server')
print('Program ended')

其中，my_topic是自定义消息的topic名称，my_msgs/my_msgs是自定义消息的数据类型，msg是自定义消息的内容。