基于STM32的智能小车闭障功能代码

基于STM32的智能小车实现闭障功能通常涉及到超声波传感器、电机控制以及基本的中断处理。以下是一个简化的示例代码片段，展示了如何在C语言中编写基本的闭障检测部分：

#include "stm32f10x.h" // 引入STM32的头文件

#define USR_TRIG_PIN GPIO_Pin_8 // 超声波传感器的触发引脚
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_9   // 超声波传感器的回音接收引脚
#define MAX_DISTANCE 300     // 设定最大检测距离(单位：cm)

void init UltrasonicSensor(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 启动GPIOB时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USR_TRIG_PIN | ECHO_PIN;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 调用此函数测量距离并判断是否有障碍物
float getDistance(void)
{
    float distance = 0.0;
    
    GPIO_SetBits(GPIOB, USR_TRIG_PIN); // 发送触发脉冲
    HAL_Delay(10); // 等待一段时间
    GPIO_ResetBits(GPIOB, USR_TRIG_PIN); // 释放触发信号
    
    while (GPIO_ReadBit(GPIOB, ECHO_PIN) == RESET); // 等待回声信号开始
    HAL_Delay(1);
    while (GPIO_ReadBit(GPIOB, ECHO_PIN) != RESET); // 计算时间直到回声结束
    
    float pulse_duration = ((HAL_GetTick() - start_time) / 1000000.0); // 时间计算，单位微秒
    distance = pulse_duration * (MAX_DISTANCE / 2); // 使用公式计算距离
    
    return distance;
}

void main(void)
{
    // 初始化GPIO和超声波传感器
    initUltrasonicSensor();
    
    while (1)
    {
        float current_distance = getDistance();
        
        if (current_distance < MAX_DISTANCE)
        {
            // 当检测到障碍物时，这里可以控制小车停止或者倒退
            motor_stop(); // 停止电机
        }
        else
        {
            motor_forward(); // 没有障碍物，前进
        }
        
        // 按照需要设置适当的延时，避免频繁检查
        HAL_Delay(500);
    }
}

这个例子非常基础，并未包含完整的电机控制和中断管理部分。实际应用中，你需要连接电机驱动器、添加中断处理以实时响应超声波变化，并根据需要调整电机操作。