我要用AS5600编码器控制无刷电机转动的角度，分别给我.h和.c文件，要直接可以调用.c函数的

在使用AS5600编码器控制无刷电机转动角度时，你需要编写头文件(.h)来声明功能接口，以及实现函数的.c文件。这里是一个简化的例子，假设你已经有了AS5600驱动库的接口。

**as5600_encoder.h (头文件)**

#ifndef AS5600_ENCODER_H_
#define AS5600_ENCODER_H_

#include <stdint.h>

typedef struct {
    uint8_t address; // 编码器地址，默认0x68
} As5600Config;

typedef enum {LEFT, RIGHT} MotorSide;

typedef void (*SetAngleFunction)(MotorSide motor, int angle, float speed, As5600Config *config);

extern SetAngleFunction set_angle;

void as5600_init(As5600Config *config);
int as5600_get_position(MotorSide motor, As5600Config *config);

#endif /* AS5600_ENCODER_H_ */

**as5600_encoder.c (实现文件)**

#include "as5600_encoder.h"

// 初始化函数
void as5600_init(As5600Config *config) {
    // 实现对编码器的初始化，比如设置I2C地址
}

// 设置电机角度并移动
void set_angle(MotorSide motor, int angle, float speed, As5600Config *config) {
    // 根据角度计算脉冲，然后通过AS5600驱动发送相应的命令给电机控制器
    // 这里只是一个示例，实际需要根据AS5600的具体API操作电机
    if (motor == LEFT) {
        send_motor_command(angle, speed, config);
    } else if (motor == RIGHT) {
        send_motor_command(-angle, speed, config); // 右侧电机角度取反
    }
}

// 获取当前位置
int as5600_get_position(MotorSide motor, As5600Config *config) {
    // 调用编码器读取当前值
    return get_encoder_position(motor, config);
}

// 假设的函数，实际根据AS5600 API编写
void send_motor_command(int angle, float speed, As5600Config *config) {
    // ...
}

int get_encoder_position(MotorSide motor, As5600Config *config) {
    // ...
}

// 使用这个头文件的方式：
// As5600Config config;
// as5600_init(&config);
// set_angle(LEFT, 90, 0.5f, &config); // 设置左侧电机角度

要在其他.c文件中调用`set_angle`函数，只需要包含`as5600_encoder.h`，然后实例化`As5600Config`结构，并传入配置：

As5600Config myConfig = {0x68}; // 设置默认地址
set_angle(LEFT, 90, 0.5f, &myConfig);