stm32f103正交编码器例程

STM32F103正交编码器例程用于实现对编码器的读取和计数功能。编码器是一种常用的旋转位置传感器，能够实时检测物体的旋转方向和转速。

首先，需要在STM32F103的开发环境中设置GPIO口的模式和引脚配置。正交编码器通常使用两个GPIO口连接A相和B相信号，用于检测旋转方向。可以使用STM32库提供的函数来设置GPIO口的输入模式和中断触发方式。

在初始化阶段，需要配置定时器的工作模式和计数方式。可以选择使用TIM2或TIM3定时器来捕获编码器信号，并且设置其计数模式为正交编码器模式。可以通过配置定时器的IC1和IC2输入捕获通道来捕获A相和B相信号的脉冲。

当编码器信号发生变化时，会触发定时器的输入捕获中断。在中断服务程序中，我们可以根据A相和B相信号的变化情况来判断旋转方向。例如，当A相信号上升沿触发时，如果B相信号为高电平，则表示逆时针旋转，如果B相信号为低电平，则表示顺时针旋转。根据旋转方向的不同，我们可以实现计数功能。

编码器的计数器可以根据旋转方向进行加减计数。可以使用定时器的计数器寄存器来记录当前的旋转位置。每次发生旋转时，可以根据旋转方向对计数器进行加减操作，从而实现实时记录位置的功能。

需要注意的是，由于编码器信号可能存在噪声和抖动，我们需要在软件中进行去抖动处理。可以通过设置一个合适的延时时间来消除信号的抖动，从而保证编码器的读取准确性。

综上所述，STM32F103正交编码器例程通过捕获编码器信号的脉冲，判断旋转方向并实现计数功能。这样可以实时获取编码器的旋转位置和转速信息，为系统的旋转控制提供重要的输入。