ur5机械臂dh参数

UR5机械臂的DH参数是指Denavit-Hartenberg参数，用于描述机械臂的运动学模型。UR5机械臂的Denavit-Hartenberg参数如下：

1. 第一关节：
- a1 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度；
- α1 = π/2，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角；
- d1 = 0.089159，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移；
- θ1 = θ1，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。

2. 第二关节：
- a2 = -0.42500，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度；
- α2 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角；
- d2 = 0，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移；
- θ2 = θ2，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。

3. 第三关节：
- a3 = -0.39225，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度；
- α3 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角；
- d3 = 0，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移；
- θ3 = θ3，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。

4. 第四关节：
- a4 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度；
- α4 = π/2，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角；
- d4 = 0.10915，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移；
- θ4 = θ4，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。

5. 第五关节：
- a5 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度；
- α5 = -π/2，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角；
- d5 = 0.09465，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移；
- θ5 = θ5，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。

这些DH参数用于建立UR5机械臂的运动学模型，通过这些参数，我们可以计算出机械臂在给定关节角度下的末端执行器的位置和姿态。