滤波SLAM常问的面试题

滤波SLAM常问的面试题通常包括以下几个方面：

1. 请解释下SLAM的概念和组成部分。 SLAM即实时定位建图，由前端（视觉里程计）、后端（位姿优化）、闭环检测、建图组成。其中，前端负责提取相机图像中的特征点或稠密点，并估计相机的运动；后端则负责对前端估计得到的位姿进行优化；闭环检测用于检测已经访问过的位置，从而解决误差累积问题；建图则是将观测到的特征点或稠密点组成地图。

2. 如何对匹配好的点做进一步的处理，以更好地保证匹配效果或滤除外点？对于匹配好的点，可以使用一些滤波方法对其进行处理。常用的方法包括RANSAC（随机采样一致性算法）和基于优化的方法。RANSAC可以通过随机采样和模型假设来剔除外点，从而得到更好的匹配效果。而基于优化的方法则可以通过最小化重投影误差或其他代价函数来优化匹配结果。

以上是滤波SLAM常见的面试题及回答。希望对你有帮助。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [视觉SLAM常见面试题 （下）](https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/106582676)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [SLAM常见面试题集锦](https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/101750922)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [SLAM算法面试常见问题总结](https://blog.csdn.net/weixin_42947653/article/details/102643106)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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