STM32H7 HRTIM设为输入捕获模式，实现测量纳秒级的时间间隔代码

在STM32H7系列微控制器上，使用HRTIM（高级实时定时器）设置输入捕获模式来测量纳秒级的时间间隔，需要进行以下几个步骤：

1. **初始化HRTIM**:
- 首先，需要配置HRTIM的基本结构和时钟源。例如，通过`HAL_Hrtim_Init()`函数初始化HRTIM模块，并设置所需的时钟频率。

void hrtim_init(void) {
   HAL_HrtimClockConfig(HRTIM.Instance, HRTIM_ClockSource_HRTIM_CKsynch);
   HAL_HrtimInit(&hr_tim);
}

2. **配置通道**:
- 创建一个HRTIM通道用于输入捕获。设置通道为输入捕获模式，配置上升沿或下降沿触发，并设置输入信号连接。

void hrtim_channel_config(void) {
   HR_TIM_CHANNEL Init = {0};
   Init.Mode = HRTIM_MODE_IT_RISING; // 上升沿触发
   Init.PulseMode = HRTIM_PULSEMODE_SINGLE;
   Init.Input = GPIO_PIN_xxx; // 输入GPIO引脚
   HR_TIM_ITConfig(&hr_tim.Instance, &channel, IT_RISING, ENABLE);

   if (HAL_HRtimChannelConfig(&hr_tim.Instance, &channel, &InitStruct) != HAL_OK) {
      /* 错误处理 */
   }
}

3. **启动输入捕获中断**:
- 启动HRTIM实例，并开启相应的中断服务请求(ISR)。

void hrtim_start_capture(void) {
   HAL_HrTimExCmd(&hr_tim.Instance, HRTIM_EX_ENABLE, ENABLE);
   __HAL_NVIC_EnableIRQ(HRTIM_IRQn); // 开启HRTIM中断
}

4. **中断处理函数**:
- 当输入捕获事件发生时，这里可以记录当前时间戳或计算时间间隔。

void HAL_HRTIM_IRQHandler(HRTIM_HandleTypeDef *hrtim) {
   if (hrtim->Instance == hr_tim.Instance && hrtim->State == HAL_HRTIM_STATE_READY) {
       uint32_t captured_time = HR_TIM_GetCapture(&hr_tim.Instance, channel); // 获取当前时间点

       // 计算时间差（假设已有一个初始时间点）
       uint32_t time_diff = captured_time - initial_timestamp;

       // 根据需要处理时间差，例如转换成纳秒
       uint64_t nano_seconds = time_diff / NANOSECONDS_PER_MILLISECOND * NS_PER_MILLISECOND;

       // 更新初始时间点或其他处理逻辑
       initial_timestamp = captured_time;
   }
}

5. **处理结果**:
- 在中断处理函数之外，你可以按照需要处理`nano_seconds`变量来获取纳秒级的时间间隔。

记得在开始之前检查所有相关的库函数导入，并根据实际使用的GPIO引脚替换`GPIO_PIN_xxx`。同时，别忘了处理可能出现的错误和异常情况。