编写python程序实现上下左右的控制及归位

以下是一个示例代码，演示如何使用 Python 编写程序实现上下左右的控制以及归位功能：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置舵机引脚
servo_pin = 18

# 设置矩阵按键引脚
matrix_rows = [21, 20, 16, 12]
matrix_cols = [26, 19, 13]

# 定义矩阵按键键值映射
key_map = {
    (0, 0): "up",
    (0, 1): "down",
    (0, 2): "left",
    (1, 0): "right",
    (1, 1): "reset"
}

# 初始化 GPIO 引脚
def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
    for row in matrix_rows:
        GPIO.setup(row, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
    for col in matrix_cols:
        GPIO.setup(col, GPIO.OUT)

# 控制舵机转动函数
def control_servo(direction):
    pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)
    pwm.start(7.5)  # 设置初始位置
    if direction == "up":
        pwm.ChangeDutyCycle(12.5)  # 舵机向上转
    elif direction == "down":
        pwm.ChangeDutyCycle(2.5)  # 舵机向下转
    elif direction == "left":
        pwm.ChangeDutyCycle(2.5)  # 舵机向左转
    elif direction == "right":
        pwm.ChangeDutyCycle(12.5)  # 舵机向右转
    elif direction == "reset":
        pwm.ChangeDutyCycle(7.5)  # 舵机归位
    time.sleep(0.5)
    pwm.stop()

# 监听矩阵按键输入函数
def listen_matrix_key():
    while True:
        for col in matrix_cols:
            GPIO.output(col, GPIO.LOW)
            for row in matrix_rows:
                if GPIO.input(row) == GPIO.LOW:
                    key = key_map.get((matrix_rows.index(row), matrix_cols.index(col)))
                    if key:
                        print("Pressed key:", key)
                        control_servo(key)
            GPIO.output(col, GPIO.HIGH)
            time.sleep(0.01)

# 主函数
def main():
    try:
        setup()
        listen_matrix_key()
    except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

if __name__ == "__main__":
    main()

请注意，此示例代码假设你正在使用树莓派（Raspberry Pi）作为控制器，并使用 RPi.GPIO 库进行 GPIO 引脚的控制。你需要根据你的具体硬件配置和引脚连接进行相应的修改。此外，你还需要安装 RPi.GPIO 库，可以使用以下命令进行安装：

pip install RPi.GPIO

确保按照实际情况进行适当的修改和调整，并仔细阅读相关文档和示例代码，以确保正确地实现上下左右控制及归位功能。