扑翼蝴蝶的c语言代码
时间: 2023-10-23 15:09:30 浏览: 274
以下是一个简单的扑翼蝴蝶的C语言代码:
```
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
int main()
{
int i, j, k;
srand(time(NULL));
for (i = 0; i < 10; i++) {
for (j = 0; j < 30; j++) {
k = rand() % 2;
if (k == 0) {
printf("/");
} else {
printf("\\");
}
}
printf("\n");
}
return 0;
}
```
相关问题
扑翼飞行器数学模型matlab代码
扑翼飞行器的数学模型通常可以使用欧拉-拉格朗日方程来描述。下面是一个简单的扑翼飞行器模型的Matlab代码:
```matlab
% 定义常数
g = 9.8; % 重力加速度
rho = 1.2; % 空气密度
S = 0.1; % 机翼面积
m = 0.5; % 飞行器质量
c = 0.05; % 阻力系数
I = [0.005, 0, 0; 0, 0.005, 0; 0, 0, 0.01]; % 飞行器转动惯量矩阵
% 定义初始状态
x0 = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]; % 初始状态向量,包括位置、速度、欧拉角和角速度
% 定义时间范围和时间步长
tspan = [0, 10]; % 时间范围
dt = 0.01; % 时间步长
% 定义控制输入,这里假设控制输入为恒定值
u = [0.1; 0.2; 0.3; 0.4]; % 控制输入向量,包括扭矩和推力
% 定义欧拉-拉格朗日方程
f = @(t, x) euler_lagrange(t, x, u, g, rho, S, m, c, I);
% 使用ode45求解微分方程
[t, x] = ode45(f, tspan, x0);
% 绘制飞行器位置和姿态随时间变化的图像
figure;
subplot(3, 1, 1);
plot(t, x(:, 1:3));
legend('x', 'y', 'z');
title('Position');
grid on;
subplot(3, 1, 2);
plot(t, x(:, 4:6));
legend('\phi', '\theta', '\psi');
title('Euler Angles');
grid on;
subplot(3, 1, 3);
plot(t, x(:, 7:9));
legend('p', 'q', 'r');
title('Angular Velocity');
grid on;
```
其中,`euler_lagrange`函数用于计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量,其代码可以如下所示:
```matlab
function dxdt = euler_lagrange(t, x, u, g, rho, S, m, c, I)
% 计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量
% 提取状态向量中的位置、速度、欧拉角和角速度
r = x(1:3);
v = x(4:6);
phi = x(7);
theta = x(8);
psi = x(9);
p = x(10);
q = x(11);
r_ = x(12);
% 计算旋转矩阵和其导数
R = [cos(theta)*cos(psi), sin(phi)*sin(theta)*cos(psi)-cos(phi)*sin(psi), cos(phi)*sin(theta)*cos(psi)+sin(phi)*sin(psi);
cos(theta)*sin(psi), sin(phi)*sin(theta)*sin(psi)+cos(phi)*cos(psi), cos(phi)*sin(theta)*sin(psi)-sin(phi)*cos(psi);
-sin(theta), sin(phi)*cos(theta), cos(phi)*cos(theta)];
R_dot = [0, r_, -q;
-r_, 0, p;
q, -p, 0]*R;
% 计算扭矩和推力
T = u(4);
M = [u(1); u(2); u(3)];
% 计算空气动力学力和力矩
v_rel = R'*v;
f_aero = -0.5*rho*S*c*v_rel.*abs(v_rel);
f_gravity = [0; 0; -m*g];
f_total = f_aero + f_gravity + [0; 0; T];
m_total = cross([0; 0; -0.05], f_aero) + cross([0; 0; 0.05], f_total) + M;
% 计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量
dxdt = zeros(size(x));
dxdt(1:3) = v;
dxdt(4:6) = f_total/m;
dxdt(7:9) = R_dot\([p; q; r_]);
dxdt(10:12) = inv(I)*(m_total - cross([p; q; r_], I*[p; q; r_]));
end
```
这个模型只是一个基础的扑翼飞行器模型,实际上,扑翼飞行器的数学模型可能会更加复杂,需要根据具体情况进行调整。
请给我一个arduino nano使用乐迪r9ds遥控扑翼飞行器的代码并添加注释
以下是一个基本的Arduino Nano使用乐迪R9DS遥控器控制扑翼飞行器的代码,并且添加了注释,希望能对您有所帮助:
```
// 引入所需的库
#include <Servo.h> // 用于控制舵机
// 定义舵机引脚
#define SERVO_PIN 2
// 定义遥控器通道
#define CH1 8 // 左右
#define CH2 9 // 前后
#define CH3 10 // 油门
#define CH4 11 // 扭转
// 定义舵机控制角度的范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_ANGLE 180
// 定义舵机对象
Servo servo;
void setup() {
// 初始化串口通信
Serial.begin(9600);
// 初始化舵机
servo.attach(SERVO_PIN);
// 设置舵机初始角度
servo.write(90);
}
void loop() {
// 读取遥控器通道的值
int ch1Value = pulseIn(CH1, HIGH, 25000); // 左右
int ch2Value = pulseIn(CH2, HIGH, 25000); // 前后
int ch3Value = pulseIn(CH3, HIGH, 25000); // 油门
int ch4Value = pulseIn(CH4, HIGH, 25000); // 扭转
// 转换遥控器通道的值到舵机角度范围内
int servoAngle = map(ch1Value, 1000, 2000, SERVO_MIN_ANGLE, SERVO_MAX_ANGLE);
// 设置舵机角度
servo.write(servoAngle);
// 输出读取到的遥控器通道的值和舵机角度
Serial.print("Ch1: ");
Serial.print(ch1Value);
Serial.print(", Ch2: ");
Serial.print(ch2Value);
Serial.print(", Ch3: ");
Serial.print(ch3Value);
Serial.print(", Ch4: ");
Serial.print(ch4Value);
Serial.print(", Servo: ");
Serial.println(servoAngle);
// 等待一段时间
delay(20);
}
```
这个代码使用了`pulseIn()`函数来读取遥控器通道的值,并且使用`map()`函数将通道的值转换到舵机可以接受的角度范围。然后,使用`Servo`库中的`write()`函数将舵机移动到相应的角度。最后,使用串口通信将读取到的值输出到控制台。这个代码只是一个基本的示例,您可以根据需要进行修改和优化。
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