扑翼蝴蝶的c语言代码

时间: 2023-10-23 20:09:30 浏览: 275
以下是一个简单的扑翼蝴蝶的C语言代码: ``` #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <time.h> int main() { int i, j, k; srand(time(NULL)); for (i = 0; i < 10; i++) { for (j = 0; j < 30; j++) { k = rand() % 2; if (k == 0) { printf("/"); } else { printf("\\"); } } printf("\n"); } return 0; } ```
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扑翼飞行器数学模型matlab代码

扑翼飞行器的数学模型通常可以使用欧拉-拉格朗日方程来描述。下面是一个简单的扑翼飞行器模型的Matlab代码: ```matlab % 定义常数 g = 9.8; % 重力加速度 rho = 1.2; % 空气密度 S = 0.1; % 机翼面积 m = 0.5; % 飞行器质量 c = 0.05; % 阻力系数 I = [0.005, 0, 0; 0, 0.005, 0; 0, 0, 0.01]; % 飞行器转动惯量矩阵 % 定义初始状态 x0 = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]; % 初始状态向量,包括位置、速度、欧拉角和角速度 % 定义时间范围和时间步长 tspan = [0, 10]; % 时间范围 dt = 0.01; % 时间步长 % 定义控制输入,这里假设控制输入为恒定值 u = [0.1; 0.2; 0.3; 0.4]; % 控制输入向量,包括扭矩和推力 % 定义欧拉-拉格朗日方程 f = @(t, x) euler_lagrange(t, x, u, g, rho, S, m, c, I); % 使用ode45求解微分方程 [t, x] = ode45(f, tspan, x0); % 绘制飞行器位置和姿态随时间变化的图像 figure; subplot(3, 1, 1); plot(t, x(:, 1:3)); legend('x', 'y', 'z'); title('Position'); grid on; subplot(3, 1, 2); plot(t, x(:, 4:6)); legend('\phi', '\theta', '\psi'); title('Euler Angles'); grid on; subplot(3, 1, 3); plot(t, x(:, 7:9)); legend('p', 'q', 'r'); title('Angular Velocity'); grid on; ``` 其中,`euler_lagrange`函数用于计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量,其代码可以如下所示: ```matlab function dxdt = euler_lagrange(t, x, u, g, rho, S, m, c, I) % 计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量 % 提取状态向量中的位置、速度、欧拉角和角速度 r = x(1:3); v = x(4:6); phi = x(7); theta = x(8); psi = x(9); p = x(10); q = x(11); r_ = x(12); % 计算旋转矩阵和其导数 R = [cos(theta)*cos(psi), sin(phi)*sin(theta)*cos(psi)-cos(phi)*sin(psi), cos(phi)*sin(theta)*cos(psi)+sin(phi)*sin(psi); cos(theta)*sin(psi), sin(phi)*sin(theta)*sin(psi)+cos(phi)*cos(psi), cos(phi)*sin(theta)*sin(psi)-sin(phi)*cos(psi); -sin(theta), sin(phi)*cos(theta), cos(phi)*cos(theta)]; R_dot = [0, r_, -q; -r_, 0, p; q, -p, 0]*R; % 计算扭矩和推力 T = u(4); M = [u(1); u(2); u(3)]; % 计算空气动力学力和力矩 v_rel = R'*v; f_aero = -0.5*rho*S*c*v_rel.*abs(v_rel); f_gravity = [0; 0; -m*g]; f_total = f_aero + f_gravity + [0; 0; T]; m_total = cross([0; 0; -0.05], f_aero) + cross([0; 0; 0.05], f_total) + M; % 计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量 dxdt = zeros(size(x)); dxdt(1:3) = v; dxdt(4:6) = f_total/m; dxdt(7:9) = R_dot\([p; q; r_]); dxdt(10:12) = inv(I)*(m_total - cross([p; q; r_], I*[p; q; r_])); end ``` 这个模型只是一个基础的扑翼飞行器模型,实际上,扑翼飞行器的数学模型可能会更加复杂,需要根据具体情况进行调整。

请给我一个arduino nano使用乐迪r9ds遥控扑翼飞行器的代码并添加注释

以下是一个基本的Arduino Nano使用乐迪R9DS遥控器控制扑翼飞行器的代码,并且添加了注释,希望能对您有所帮助: ``` // 引入所需的库 #include <Servo.h> // 用于控制舵机 // 定义舵机引脚 #define SERVO_PIN 2 // 定义遥控器通道 #define CH1 8 // 左右 #define CH2 9 // 前后 #define CH3 10 // 油门 #define CH4 11 // 扭转 // 定义舵机控制角度的范围 #define SERVO_MIN_ANGLE 0 #define SERVO_MAX_ANGLE 180 // 定义舵机对象 Servo servo; void setup() { // 初始化串口通信 Serial.begin(9600); // 初始化舵机 servo.attach(SERVO_PIN); // 设置舵机初始角度 servo.write(90); } void loop() { // 读取遥控器通道的值 int ch1Value = pulseIn(CH1, HIGH, 25000); // 左右 int ch2Value = pulseIn(CH2, HIGH, 25000); // 前后 int ch3Value = pulseIn(CH3, HIGH, 25000); // 油门 int ch4Value = pulseIn(CH4, HIGH, 25000); // 扭转 // 转换遥控器通道的值到舵机角度范围内 int servoAngle = map(ch1Value, 1000, 2000, SERVO_MIN_ANGLE, SERVO_MAX_ANGLE); // 设置舵机角度 servo.write(servoAngle); // 输出读取到的遥控器通道的值和舵机角度 Serial.print("Ch1: "); Serial.print(ch1Value); Serial.print(", Ch2: "); Serial.print(ch2Value); Serial.print(", Ch3: "); Serial.print(ch3Value); Serial.print(", Ch4: "); Serial.print(ch4Value); Serial.print(", Servo: "); Serial.println(servoAngle); // 等待一段时间 delay(20); } ``` 这个代码使用了`pulseIn()`函数来读取遥控器通道的值,并且使用`map()`函数将通道的值转换到舵机可以接受的角度范围。然后,使用`Servo`库中的`write()`函数将舵机移动到相应的角度。最后,使用串口通信将读取到的值输出到控制台。这个代码只是一个基本的示例,您可以根据需要进行修改和优化。
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