帮我写一份PID控制的数字锁相环的matlab代码

PID控制器是一种常用的自动控制系统结构，用于控制系统的输出跟踪给定的输入信号。在数字锁相环（Digital Phase-Locked Loop，PLL）中，PID可以用来稳定频率、相位和幅值。以下是一个简单的MATLAB代码示例，展示了如何使用PID控制器来设计一个数字锁相环：

% 定义系统参数
Kp = 5;   % Proportional gain (比例系数)
Ki = 0.1;  % Integral gain (积分系数)
Kd = 0.2;  % Derivative gain (微分系数)
omega_desired = 2*pi*100; % 目标角速度

function [u_out, error] = pid_controller(error, setpoint, dt)
    u_out = Kp * error + Ki * integral(error, dt) - Kd * diff(error);
    integral = cumsum(error) * dt;
end

% 初始化
phase_error = 0;
integral = 0;
prev_phase_error = 0;

% 设定循环时间步长
Ts = 1e-4;  % 时间间隔
t = 0:Ts:1;   % 时间向量
num_samples = length(t);

for i = 1:num_samples
    % 获取模拟信号 (这里假设是外部系统的输出)
    phase测量 = get_phase_signal(); 

    % 更新误差
    current_phase_error = phase测量 - omega_desired * t(i);

    % PID控制器计算输出
    u_out = pid_controller(current_phase_error, omega_desired, Ts);

    % 更新状态
    phase_error = current_phase_error;
    integral = integral + phase_error * Ts;
    prev_phase_error = phase_error;

    % 在这里加入你的数字锁相环的更新部分，如混频、滤波等
    new_phase = mix_and_filter(phase_error, u_out); % 模拟实际硬件操作

    % 输出结果
    fprintf('Time %f, Error %f, Output %f\n', t(i), phase_error, u_out);
end