Guyun循迹小车代码

Guyun循迹小车代码通常是指用于自动追踪预设轨迹的小车控制系统中的程序部分。这种代码通常基于微控制器（如Arduino、树莓派等），结合传感器（如红外线传感器或超声波传感器）和电机控制模块，通过编程实现对小车方向和速度的精确控制，使其能够在规定的路径上行驶。

核心步骤包括：

1. **环境感知**：使用传感器获取周围环境的信息，比如通过检测黑线来确定小车应该朝哪个方向移动。
2. **数据处理**：将传感器读取的数据转换成指令，如左右轮的速度差来调整小车的方向。
3. **PID控制**：常采用PID（比例积分微分）控制算法来稳定地跟踪轨迹，调整小车的速度和角度。
4. **编码器反馈**：对于更高级的设计，可能会包含轮速反馈，这可以进一步提高精度。

具体的代码会涉及到硬件连接、中断管理、数据通信以及算法编写。以下是基本框架的一个简短示例（使用Python模拟）：

import time

def follow_line(left_encoder, right_encoder):
    error = 0
    p_term = k_p * error
    i_term = k_i * sum(error)
    d_term = k_d * (error - last_error) / dt
    
    left_speed = min(max(p_term + i_term + d_term, MIN_SPEED), MAX_SPEED)
    right_speed = min(max(-p_term + i_term - d_term, MIN_SPEED), MAX_SPEED)
    
    # 更新last_error
    last_error = error
    
    return left_speed, right_speed

# 初始化变量
k_p, k_i, k_d = PID_GAINS
MIN_SPEED, MAX_SPEED = WHEEL_SPEED_LIMITS
last_error = 0
dt = 0.01  # 时间间隔

while True:
    left_enc, right_enc = read_encoders()  # 模拟读取编码器值
    error = calculate_error(left_enc, right_enc)  # 计算错误
    left_speed, right_speed = follow_line(left_enc, right_enc)
    set_wheel_speeds(left_speed, right_speed)  # 设置轮子速度
    time.sleep(dt)