在无感FOC算法中，请给出仅输入Id,Uq=0的情况下，电机抱轴的MATLAB模型或者C语言

在无感FOC (Field Oriented Control) 算法中，当电机处于抱轴状态，即电流Iq等于零，Uq电压也等于零，此时电机的数学模型通常简化为只考虑定子磁链定向控制。在这种情况下，我们主要关注d-q坐标系下的转矩模型。

对于MATLAB模型，你可以使用下面的基本形式：

% 定义常数
L_d = % d轴电感;
L_q = % q轴电感;
R_s = % 定子电阻;

% 初始条件
theta_m = % 初始机械角；
omega_m = % 初始机械速度；

% 输入：定子电压 Ud, Id
Ud = % 输入的定子电压；
Id = % 输入的d轴电流；

% 抱轴情况处理：Iq = 0
Iq = 0; 

% 磁链模型
lambda_d = L_d * Id;
lambda_q = L_q * Iq; % 因为Iq=0，lambda_q也是0

% 转矩模型
Tem = -K_t * lambda_d + B_t * omega_m; % 动力学方程，其中K_t和B_t是常数

% 更新机械角
theta_m_dot = omega_m;

% 输出结果，比如转矩Tem

对于C语言模型，你可以参考以下结构：

// 常量声明
double L_d, L_q, R_s;
double theta_m, omega_m;

// 变量声明
double Ud, Id, Iq; // 输入电压和电流
double lambda_d, lambda_q; // 磁链分量
double Tem; // 转矩

// 假设函数（在抱轴时，Iq为0）
double get_lambda_q(double Iq) {
    return L_q * Iq; // 返回0
}

void update_model(double Ud, double Id) {
    Iq = 0; // 指定抱轴条件
    lambda_d = L_d * Id;
    lambda_q = get_lambda_q(Iq);

    Tem = -K_t * lambda_d + B_t * omega_m; // 计算转矩
    // 更新机械角
    theta_m_dot = omega_m;

    // 输出转矩Tem
}

请注意，实际应用中你需要根据具体的硬件参数（如电感、电阻等）来填充这些变量，并且上述模型未包含电机控制系统的所有细节，例如PID控制器或其他补偿算法。