在嵌入式系统中，如何通过层次化状态机(HSM)处理并发事件，并且确保状态切换的正确性与同步？请结合C/C++语言给出具体实现。

嵌入式系统中实现层次化状态机（HSM）的关键在于状态的层次化管理和事件的有序处理。为了深入了解这一过程，建议参考《理解与应用：嵌入式层次化状态机(HSM)实战》。

参考资源链接：[理解与应用：嵌入式层次化状态机(HSM)实战](https://wenku.csdn.net/doc/2vo6ucdsae?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，HSM通过分层结构来组织状态，从而简化复杂系统的设计。每一层可以视为一个独立的有限状态机（FSM），而顶层状态机负责管理这些子状态机。在C/C++中，可以通过类的继承来实现这种分层结构，其中顶层类负责管理子状态机的激活和去激活，以及顶层事件的分发。

其次，对于并发事件的处理，需要考虑线程安全和状态一致性问题。在HSM中，可以通过虚拟总线（VBus）模式实现事件的同步分发。VBus充当事件的调度中心，确保当一个事件发生时，相关的状态机能够被正确地通知到。具体实现时，可以在HSM框架中引入事件队列和锁机制，以确保状态切换的正确性和同步。

在实现时，可以使用C/C++的多线程库来处理并发，例如使用POSIX线程（pthreads）。每个状态机实例可以运行在独立的线程中，而VBus则运行在主控制线程中，负责接收外部事件并将它们分发到相应的状态机。为了保证线程安全，可以使用互斥锁（mutexes）来保护对共享资源的访问，如状态数据和事件队列。

为了展示HSM的设计和实现，以下是一个简单的C++代码示例，描述了一个状态机如何响应外部事件并处理并发：

#include <iostream>
#include <thread>
#include <mutex>
#include <queue>
#include <condition_variable>

// 状态机类
class StateMachine {
public:
    StateMachine() {}
    virtual ~StateMachine() {}

    // 接收事件的函数
    void receiveEvent(int event) {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
        eventQueue_.push(event);
        condVar_.notify_one();
    }

    // 主循环，处理事件
    virtual void run() {
        while (true) {
            int event;
            {
                std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex_);
                condVar_.wait(lock, [this] { return !eventQueue_.empty(); });
                event = eventQueue_.front();
                eventQueue_.pop();
            }
            handleEvent(event);
        }
    }

protected:
    virtual void handleEvent(int event) = 0; // 纯虚函数，由子类实现

private:
    std::queue<int> eventQueue_;
    std::mutex mutex_;
    std::condition_variable condVar_;
};

// 具体状态机实现
class MyStateMachine : public StateMachine {
protected:
    virtual void handleEvent(int event) override {
        switch (event) {
            case 1:
                std::cout << 

参考资源链接：[理解与应用：嵌入式层次化状态机(HSM)实战](https://wenku.csdn.net/doc/2vo6ucdsae?spm=1055.2569.3001.10343)