STM32 GPS里程计算程序

在STM32平台上编写GPS里程计算程序，通常涉及到以下几个关键步骤：

1. **库选择和配置**：首先，你需要选择适合STM32的GPS库，例如u-blox或u-center库，或者使用CubeMX生成的驱动程序。设置好串口配置和GPS数据解析模式。

2. **GPS初始化**：通过初始化函数配置串口通信，打开连接，等待GPS模块进入卫星锁定状态（SOL）。

3. **数据解析**：当接收到NMEA数据帧时，使用解析函数解析其中的关键信息，如纬度（Lat）、经度（Lon）、UTC时间和速度（Speed Over Ground, SOG）。

4. **坐标转换**：将经纬度转换为米级的平面坐标，考虑到地球的曲率，使用Haversine公式计算两点之间的距离。

5. **里程累积**：每次位置更新时，将新测量的距离加到已有的总里程上。

6. **错误处理**：处理GPS信号弱、卫星锁定不稳定等情况，确保里程计的稳定性和准确性。

7. **数据存储和显示**：如果需要，将里程数据保存到STM32的内存或者通过SPI或其他外设接口传送到外部设备，比如LCD显示屏或存储器。

8. **定时任务或事件驱动**：如果需要持续运行，可以创建一个后台任务定期读取GPS数据并更新里程。

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