c++ 二维点云转为二值影像代码

将二维点云转换为二值影像可以通过以下代码实现：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

def point_cloud_to_binary_image(point_cloud, resolution, image_size):
    # 初始化二值影像矩阵
    binary_image = np.zeros(image_size)
    
    # 遍历点云中的每个点
    for point in point_cloud:
        # 将点的坐标映射到影像坐标
        x = int((point[0]+resolution/2) / resolution)
        y = int((point[1]+resolution/2) / resolution)
        # 在二值影像矩阵中将对应像素值设为1
        binary_image[y, x] = 1
    
    return binary_image

# 示例点云数据
point_cloud = np.array([[1.5, 2.5], [0.5, 1.2], [1.2, 3.6], [2.2, 1.8]])

# 参数设置
resolution = 0.1  # 分辨率，每个像素代表的实际长度
image_size = (int(4/resolution), int(6/resolution))  # 影像尺寸，根据实际范围和分辨率确定

# 转换为二值影像
binary_image = point_cloud_to_binary_image(point_cloud, resolution, image_size)

# 显示二值影像
plt.imshow(binary_image, cmap='gray')
plt.axis('off')
plt.show()

上述代码中，首先定义了一个函数`point_cloud_to_binary_image`，该函数接受三个参数：点云数据`point_cloud`、分辨率`resolution`和影像尺寸`image_size`。函数通过遍历点云中的每个点，将其坐标映射到影像坐标，并在二值影像矩阵中相应位置的像素值设为1。

接下来，给出了一个示例点云数据`point_cloud`和相关参数设置。最后，调用`point_cloud_to_binary_image`函数将点云转换为二值影像，并使用matplotlib库的imshow函数将结果显示出来。