a*算法求解迷宫寻路matlab代码

A*算法是一种启发式搜索算法，常用于寻找两点之间的最短路径。在MATLAB中实现A*算法，你需要准备一个二维网格表示的迷宫、起始点和目标点，并定义几个关键函数：初始化、计算启发式值、判断是否到达终点以及更新路径。

以下是简单的MATLAB代码示例：

% 初始化迷宫地图矩阵 maze
maze = [0 0 1 0; 0 1 1 0; 1 1 1 1; 0 0 0 0]; % 0表示空地，1表示墙壁

% 定义起始点 start和目标点 goal
start(1) = 1;
start(2) = 1;
goal(1) = 4;
goal(2) = 4;

% A*算法的核心函数
function path = astar_search(maze, start, goal)
    % 初始化
    open_set = {start};
    came_from = zeros(size(maze));
    g_score = zeros(size(maze), 'int32');
    f_score = g_score + heuristic(start, goal); % 启发式值，这里假设曼哈顿距离作为启发式函数
    
    g_score(start) = 0;
    while ~isempty(open_set)
        % 计算当前节点的最佳移动
        current = min([open_set, Inf], 'dim', 2);
        
        if isequal(current, start) % 到达起点，返回路径
            open_set = [];
            break;
        end
        
        % 移除并处理当前节点
        open_set = open_set(2:end);
        current = open_set{1};
        came_from(current) = current(1):current(2); % 保存路径信息
        
        % 检查是否到达终点
        if isequal(current, goal)
            break;
        end
        
        % 更新邻接节点的g_score和f_score
        for dx = [-1, 0, 1]; dy = [-1, 0, 1]
            if dx == 0 && dy == 0 continue; % 跳过当前位置
            nx = current(1) + dx;
            ny = current(2) + dy;
            if within_bounds(maze, nx, ny) && maze(nx, ny) == 0
                temp_g_score = g_score(current) + 1;
                
                % 如果找到更优路径，则更新
                if ~isinf(temp_g_score) || (temp_g_score < g_score(nx, ny))
                    g_score(nx, ny) = temp_g_score;
                    f_score(nx, ny) = g_score(nx, ny) + heuristic(nx, ny);
                    
                    if isnan(f_score(nx, ny)) % 添加到开放集合
                        open_set = {nx, ny} : open_set;
                    end
                end
            end
        end
    end
    
    % 构造并返回路径
    if ~isequal(current, goal)
        error('No path found!');
    end
    path = traceback(came_from, goal);
end

% 曼哈顿距离启发式函数
function h = heuristic(a, b)
    h = abs(a(1) - b(1)) + abs(a(2) - b(2));
end

% 边界检查
function within_bounds(maze, x, y)
    return all([x >= 1 & x <= size(maze, 1), y >= 1 & y <= size(maze, 2)]);
end

% 反向追踪生成完整路径
function path = traceback(came_from, current)
    path = current;
    while ~isempty(path)
        path = [came_from(path) ; path];
        current = came_from(path);
    end
end

% 使用示例
[path, distance] = astar_search(maze, start, goal);
disp(path); % 输出路径

这个代码片段演示了如何使用A*算法在给定的迷宫地图上从起点到目标点搜索路径。注意实际应用时需要根据需求调整启发式函数和边界检查部分。