设计一个基于stm32的编码器测速程序，并写出主函数

设计一个基于STM32的编码器测速程序通常涉及到硬件连接、中断处理以及数据解析。这里是一个简化的步骤和伪代码概述：

首先，硬件上需要准备：
1. STM32微控制器（如STM32F103）
2. 编码器（例如格雷码编码器）
3. 适当的输入通道（可能是GPIO或专用ADC）

**连接**：
- 将编码器的A和B信号分别连接到STM32的输入引脚，一般通过中断线。
- 初始化GPIO，配置输入模式并启用中断。

**软件部分**：

#include "stm32f10x.h"
#include "encoder.h" // 假设有个包含编码器数据解析函数的库

void encoder_isr() interrupt void(); // 中断服务函数声明

int main(void) {
    // 初始化系统
    SystemClock_Config();
    
    // GPIO初始化
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // 假设编码器A/B引脚为0和1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置中断
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line_0 | EXTI_Line_1;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    
    // 设置中断服务函数
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; // 或者 EXTI1_IRQn，取决于你的实际连接
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    // 开启中断
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); // 更改中断号

    while (1) {
        if (isEncoderMoving()) { // 检查是否有变化
            int speed = calculateEncoderSpeed(); // 计算当前速度
            // 输出速度或者存储到变量
            handleEncoderSpeed(speed);
        }
    }

    return 0;
}

// 中断服务函数
void encoder_isr() {
    static uint16_t last_count = 0;
    uint16_t current_count = readEncoderCount();

    // 解析编码器状态并更新计数
    ...

    if (current_count != last_count) {
        last_count = current_count;
        HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(__EXTI_GET_PORT_SOURCE_LINE__);
    }
}

这个例子只给出了基本框架，实际操作中还需要考虑错误处理、计数溢出处理以及可能的编码器计数器读取等细节。此外，`calculateEncoderSpeed()` 和 `handleEncoderSpeed(speed)` 需要你自己编写，它们会根据编码器的格雷码变化计算转速并做出相应的处理。