一阶倒立摆h无穷控制matlab源代码

一阶倒立摆是一个控制理论中的经典问题，它可以用来研究控制系统的性能和稳定性。在Matlab中，可以使用控制工具箱中的函数来实现一阶倒立摆的控制。

下面是一个简单的一阶倒立摆h无穷控制的Matlab源代码：

% 定义系统参数
m = 1;  % 摆杆的质量
g = 9.81;  % 重力加速度
l = 1;  % 摆杆的长度
b = 0.1;  % 摩擦系数
I = 0.5;  % 摆杆的转动惯量

% 定义状态空间模型
A = [0 1; (m*g*l)/(I+m*l^2) -b/(I+m*l^2)];
B = [0; 1/(I+m*l^2)];
C = [1 0];
D = 0;

% 以状态空间模型的形式创建系统
sys = ss(A,B,C,D);

% 设计h无穷控制器
K = hinfsyn(sys,1,1);

% 将控制器与系统连接
T = feedback(sys*K,1);

% 绘制阶跃响应
t = 0:0.01:10;
u = t*0+1;  % 输入为单位阶跃信号
[y,~,~] = lsim(T,u,t);

% 显示图形
plot(t,y);
title('一阶倒立摆h无穷控制的阶跃响应');
xlabel('时间');
ylabel('角度');

这段Matlab代码首先定义了一阶倒立摆的动力学参数，然后使用状态空间模型描述系统。接着利用控制工具箱中的函数hinfsyn设计了h无穷控制器，并将其与系统连接。最后通过绘制阶跃响应的方法展示了控制系统的性能。通过这段代码，我们可以了解如何在Matlab中实现一阶倒立摆h无穷控制，并观察系统的动态响应。