解释交流异步电机典型FOC变频调速系统框图中AΨR、ASR、ACMR、ACTR、SVPWM控制、反旋转变换、旋转变换、3/2变换、转子磁链计算等各单元的功能

AΨR、ASR、ACMR、ACTR是交流电机的电流环控制器，其中AΨR和ASR分别是速度环和位置环的控制器，ACMR和ACTR分别是反电动势和自动电流控制环的控制器。SVPWM控制是一种基于空间矢量脉宽调制（SVPWM）技术的控制方法，可以实现对交流电机的调速和精确控制。反旋转变换和旋转变换是将三相电流转换为两相控制信号的方法，3/2变换是一种特殊的反旋转变换方法，可以将任意三相电流转换为两相控制信号。转子磁链计算是根据转子磁场和定子磁场之间的关系计算出转子磁链的方法 。