纯跟踪 差速 ros

纯跟踪算法是一种基于车辆当前位置和目标位置之间的距离和角度误差来计算机器人速度和角速度的算法。差速轮模型是一种常见的机器人模型，它可以通过控制左右轮子的速度来控制机器人的运动。ROS是一个流行的机器人操作系统，提供了许多用于机器人导航和控制的软件包。

在ROS中，可以使用move_base软件包来实现纯跟踪差速轮控制。具体来说，可以使用move_base的base_local_planner插件来实现纯跟踪控制。该插件使用机器人当前位置和目标位置之间的距离和角度误差来计算机器人的速度和角速度，并将其发送到机器人的控制器以控制机器人的运动。

以下是使用ROS中move_base软件包实现纯跟踪差速轮控制的步骤：

1.启动ROS和move_base软件包。

2.设置机器人的全局路径规划器和局部路径规划器。

3.设置机器人的初始位置和目标位置。

4.启动机器人的控制器。

5.等待机器人到达目标位置。

# 以下是一个简单的ROS纯跟踪差速轮控制的示例代码

# 导入ROS和move_base软件包
import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from actionlib import SimpleActionClient

# 设置机器人的全局路径规划器和局部路径规划器
rospy.init_node('pure_pursuit_controller')
client = SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

# 设置机器人的初始位置和目标位置
start_pose = MoveBaseGoal()
start_pose.target_pose.header.frame_id = 'map'
start_pose.target_pose.pose.position.x = 0.0
start_pose.target_pose.pose.position.y = 0.0
start_pose.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

goal_pose = MoveBaseGoal()
goal_pose.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal_pose.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal_pose.target_pose.pose.position.y = 1.0
goal_pose.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

# 启动机器人的控制器
client.send_goal(start_pose)
client.wait_for_result()

# 等待机器人到达目标位置
client.send_goal(goal_pose)
client.wait_for_result()

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