void ApaService::onRelativeLocalizationInfChanged(const ADCU_HmiServiceCommonTypes::RelativeLocalization &_data) { RelativeLocalization msg; msg.set_positionxsen(_data.getPositionXSeN()); msg.set_positionysen(_data.getPositionYSeN()); msg.set_yawsen(_data.getYawSeN()); msg.set_pitchsen(_data.getPitchSeN()); msg.set_displaypitchsen(_data.getDisplayPitchSeN()); msg.set_targetpoistionxsen(_data.getTargetPoistionXSeN()); msg.set_targetpoistionysen(_data.getTargetPoistionYSeN()); msg.set_parkprogresssen(_data.getParkProgressSeN()); LOGD("AdcuService %s PositionXSeN = %d, PositionYSeN = %d, YawSeN = %d, PitchSeN = %d, DisplayPitchSeN = %d, TargetPoistionXSeN = %d, TargetPoistionYSeN = %d, ParkProgressSeN = %d", __func__, msg.positionxsen(), msg.positionysen(), msg.yawsen(), msg.pitchsen(), msg.displaypitchsen(), msg.targetpoistionxsen(), msg.targetpoistionysen(), msg.parkprogresssen()); APA_MSG apa_msg; apa_msg.mutable_m_adcurelativelocalization()->CopyFrom(msg); Notify(ADCU_EVENT_ID::ADCU_E_RELATIVELOCALIZATIONINF, apa_msg); }

这段代码是一个名为`ApaService::onRelativeLocalizationInfChanged`的函数，它接收一个类型为`ADCU_HmiServiceCommonTypes::RelativeLocalization`的引用参数`_data`。

函数内部首先创建了一个名为`msg`的`RelativeLocalization`对象，并通过使用`_data`对象的成员函数获取相关数据进行设置。

接着，代码使用`msg.set_x()`、`msg.set_y()`、`msg.set_yaw()`、`msg.set_pitch()`等函数将获取到的数据设置到`msg`对象中。

然后，代码调用了一个名为`LOGD()`的函数，用于输出日志信息，其中包括了`msg.positionxsen()`、`msg.positionysen()`、`msg.yawsen()`等成员函数的返回值。

接下来，代码创建了一个名为`apa_msg`的`APA_MSG`对象，并通过调用`apa_msg.mutable_m_adcurelativelocalization()->CopyFrom(msg)`将`msg`对象复制到`apa_msg`对象中。

最后，代码调用了一个名为`Notify()`的函数，将消息ID和`apa_msg`对象作为参数传递给该函数。

需要注意的是，这段代码中涉及到了一些特定的类和函数，例如`ADCU_HmiServiceCommonTypes::RelativeLocalization`、`RelativeLocalization`、`LOGD()`、`APA_MSG`、`mutable_m_adcurelativelocalization()`、`CopyFrom()`等。这些具体的实现细节可能需要查看更多的上下文信息才能提供更准确的解释。如果您有任何其他问题，请随时提问。