电流环用增量还是位置PID 好一点？

电流环和位置PID控制的选择取决于具体的工业控制系统需求，以及电机控制任务的特点。

1. **增量PID** (Proportional-Integral-Derivative based on Error)：这种控制器通常用于快速响应、精度要求高的场合，比如伺服电机系统。因为增量PID只关心误差的变化量，对于快速动态变化有良好的跟踪性能，可以较快地消除偏差。

2. **位置PID**：它关注的是目标位置与实际位置之间的直接差距，适用于需要精确位置控制的情况，例如龙门刨床、 CNC 加工中心等。由于它考虑了整个位置信息，因此对于长期定位稳定性要求较高。

选择哪种更好，往往取决于系统的稳定性和响应速度需求。如果系统对位置的准确度要求更高，而允许有一定的速度波动，那么位置PID可能更适合；反之，如果速度响应更重要，或者频繁的快速位移是常态，增量PID可能是更好的选择。