UG模型转化为urdf

要将UG模型转化为urdf，可以使用simmechanics-to-urdf工具。首先，你需要克隆simmechanics-to-urdf的git仓库，并安装它。你可以按照以下步骤进行操作：\[1\]
1. 执行以下命令克隆git仓库：

   git clone https://github.com/robotology/simmechanics-to-urdf

2. 进入simmechanics-to-urdf目录：

   cd simmechanics-to-urdf

3. 使用sudo权限安装simmechanics-to-urdf：

   sudo python setup.py install

安装完成后，你可以使用simmechanics_to_urdf命令来生成urdf文件。你需要提供SimMechanics模型的XML文件和一个参数配置文件。执行以下命令来生成urdf文件：\[2\]

simmechanics_to_urdf 00_MESH_ALL.xml --yaml config.yaml --output xml >> arm.urdf

simmechanics_to_urdf命令将会生成一个urdf文件，其中包含了模型的所有物体、参考框架、惯性框架和关节信息。请注意，如果不使用参数配置文件，生成的模型可能在静止时看起来正确，但在运动时可能无法正确移动。因此，建议使用参数配置文件来确保模型的正确性。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [如何将Creo/ProE Mechanism 转化为URDF并显示在RVIZ中](https://blog.csdn.net/u011608180/article/details/86570017)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]