stm32平衡车中断代码

STM32微控制器应用于平衡车项目时，中断代码主要用于处理传感器数据、控制算法以及实时响应用户的输入，比如速度调整、方向变化等。以下是一个简化的示例：

// 定义平衡车相关的中断向量函数
void EXTI0_IRQHandler(void) { // 假设这是速度传感器中断
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) { // 检查中断是否发生
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志
        handle_speed_interrupt(); // 调用处理速度变化的函数
    }
}

void TIM3_IRQHandler(void) { // 假设这是定时器中断，用于电机控制
    if (TIM3->SR & TIM_SR_UIF) { // 如果有溢出中断
        TIM3->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除中断标志
        update_motor_speed(); // 更新电机速度并可能调整方向
    }
}

// 中断服务函数原型
void handle_speed_interrupt() {
    // 根据接收到的速度信息更新车辆状态
    // 可能涉及PID控制或其他算法
}

void update_motor_speed() {
    // 根据当前指令和速度计算电机控制信号
    // 并设置定时器寄存器进行PWM控制
    // 顺便检查是否需要切换方向
}