得知相机内参如何用opencv去畸变

在OpenCV中处理相机内参和图像畸变通常涉及到以下几个步骤：

1. **获取内参矩阵**（Camera Matrix, `K`）和畸变系数（Distortion Coefficients, `D`）：这通常是通过相机制造商提供的API，或者是通过CalibrateCamera函数从一系列校准图片中计算得出的。`K`矩阵包含焦距、光学中心等信息，而`D`系数描述了像素坐标到物理空间坐标之间的非线性映射。

import cv2
img_points, obj_points, camera_matrix, dist_coefs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

2. **undistort()函数应用畸变校正**：如果你已经得到了内参矩阵和畸变系数，可以使用`undistort()`函数对图像进行矫正，去除畸变效果。

distorted_image = cv2.undistort(image, camera_matrix, dist_coefs, None, camera_matrix)

其中，`image`是输入的原始图像，`camera_matrix`是内参矩阵，`dist_coefs`是畸变系数。

3. **选择是否保存校准结果**：如果你需要保存校准后的内参矩阵和畸变系数供后续使用，可以将其保存到XML文件：

cv2.FileStorage('calibration_data.xml', cv2.FILE_STORAGE_WRITE) << 'cameraMatrix' << camera_matrix
cv2.FileStorage('calibration_data.xml', cv2.FILE_STORAGE_WRITE) << 'distCoeffs' << dist_coefs