matlab机械臂圆弧轨迹

机器人的圆弧轨迹可以通过MATLAB的机器人工具箱来实现。在给定机器人模型和起始关节角度的情况下，可以使用jtraj函数生成关节运动轨迹。然后，可以使用fkine函数计算每个时间点的正向运动学，得到机器人末端的位姿。最后，通过绘制相应的坐标轴，可以可视化机器人的末端位移和轨迹。

代码示例如下：

clc; clear;
L1=link([pi/2 150 0 0]);
L2=link([0 570 0 0]);
L3=link([pi/2 130 0 0]);
L4=link([-pi/2 0 0 640]);
L5=link([pi/2 0 0 0]);
L6=link([0 0 0 95]);
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6});
r.name='MOTOMAN-UP6';

t=[0:0.01:10]; % 产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0]; % 机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2]; % 机械手终止关节角度

figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示'); % 给仿真图像命名
q=jtraj(qA,qAB,t); % 生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q); % 正向运动学仿真函数
plot(r,q); % 生成机器人的运动

figure('Name','up6机器人末端位移图')
subplot(3,1,1);
plot(t, squeeze(T(1,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('X (m)');

subplot(3,1,2);
plot(t, squeeze(T(2,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Y (m)');

subplot(3,1,3);
plot(t, squeeze(T(3,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Z (m)');

x=squeeze(T(1,4,:));
y=squeeze(T(2,4,:));
z=squeeze(T(3,4,:));

figure('Name','up6机器人末端轨迹图');
plot3(x,y,z);