stm32正交编码器 hal库

正交编码器（Quadrature Encoder）是一种常用的位置传感器，用于测量旋转或线性运动的位移和方向。它由两个光电传感器和一个光栅盘组成，光栅盘被分隔为等距的刻线。

STM32是一款非常流行的单片机系列，提供了HAL库（Hardware Abstraction Layer），简化了对硬件的访问和操作。

在使用STM32 HAL库进行正交编码器相关的编程时，可以按照以下步骤进行：

1. 初始化正交编码器的GPIO：设置编码器的引脚作为输入，注意使能引脚也需要设置为输入。

2. 配置编码器的外部中断（External Interrupt）：通过HAL库的函数调用来配置外部中断，使得在编码器的每个脉冲之前和之后都触发中断。

3. 在中断服务函数（Interrupt Service Routine）中对编码器信号进行处理：编码器每次脉冲时，中断服务函数被调用。可以通过测量脉冲的方向和数量来计算运动的位移。

4. 使用计时器（Timer）进行速度测量：HAL库提供了内置的计时器功能，可以用于测量编码器的转速。通过计时器的输入捕获（Input Capture）功能，可以精确地测量两个脉冲的时间间隔，从而计算出转速。

5. 根据需求进行功能扩展：根据具体应用的需求，可以使用HAL库的其他功能，如PWM输出控制电机速度、外设和通信接口的配置等。

通过使用STM32 HAL库，我们可以方便地实现对正交编码器的读取、位置计算和速度测量等功能，大大简化了硬件的驱动和编程工作。