如何结合残差χ2检验法和状态χ2检验法在SINS/GPS组合导航系统中实现故障检测与隔离？

在导航系统中，故障检测与隔离是保障系统稳定运行和提升导航精度的关键技术。残差χ2检验法和状态χ2检验法是两种常用于故障检测的方法。残差χ2检验法通过分析系统的量测残差来识别异常，而状态χ2检验法则侧重于系统状态变化的监测。为了在SINS/GPS组合导航系统中实现故障的准确检测与隔离，可以将这两种方法相结合，构建一个综合的故障检测与隔离专家系统。以下是具体实施步骤：

参考资源链接：[组合导航系统故障检测与隔离研究：χ2检验法应用](https://wenku.csdn.net/doc/5ein58q2vr?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 数据收集：从SINS/GPS组合导航系统中收集必要的导航数据和状态估计值。

2. 残差分析：利用残差χ2检验法，计算量测残差，并与理论分布进行比较，确定是否存在超出预期分布的异常值。

3. 状态监测：采用状态χ2检验法，比较实际状态和预测状态之间的差异，监测系统状态的突变。

4. 故障判断：通过设定相应的阈值，将两种检验法的结果进行综合判断。若残差或状态的χ2值超过设定阈值，则认为系统存在故障。

5. 故障定位与隔离：当检测到故障时，根据两种检验法的具体结果，对故障进行定位，进一步隔离故障模块，防止其影响整个导航系统的性能。

6. 实时监控与反馈：将专家系统设置为实时监控模式，对系统进行持续的故障检测，并将检测结果反馈给系统维护者或自动执行故障处理措施。

为了更深入理解这两种检验法的应用和如何结合使用，建议阅读《组合导航系统故障检测与隔离研究：χ2检验法应用》一文。该资料不仅介绍了χ2检验法的基本原理，还详细探讨了在高阶时变系统中的应用和挑战，为理解和实践故障检测与隔离技术提供了理论和实践上的支持。

参考资源链接：[组合导航系统故障检测与隔离研究：χ2检验法应用](https://wenku.csdn.net/doc/5ein58q2vr?spm=1055.2569.3001.10343)