在Linux环境下使用SocketCAN API配置RAW协议套接字，以便接收和发送CAN FD帧时，应如何设置CAN_filters和配置传输定时器？请提供详细步骤和示例代码。

对于希望在Linux环境下通过SocketCAN API利用RAW协议套接字来实现CAN FD帧的收发的开发者来说，《Linux SocketCAN编程指南：RAW与BroadcastManager协议》是一份极佳的参考资料。它不仅详细介绍了SocketCAN的工作原理，还包含了大量的编程实例和配置说明，确保读者能够顺利掌握CAN通信的实现细节。

参考资源链接：[Linux SocketCAN编程指南：RAW与BroadcastManager协议](https://wenku.csdn.net/doc/1aw3a1288s?spm=1055.2569.3001.10343)

当使用SocketCAN API进行编程时，首先需要通过RAW协议套接字（SOCK_RAW）来实现对CAN FD帧的发送和接收。为了只接收特定的CAN消息，可以使用CAN_filters进行过滤。以下是如何设置CAN_filters和配置传输定时器的步骤：

1. 创建一个socket并绑定到CAN设备上：

int s;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;

s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
strcpy(ifr.ifr_name, 

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如何在Linux下使用SocketCAN API通过RAW协议套接字发送CAN FD帧？请结合传输定时器和CAN_filters提供配置步骤和示例。

在Linux中，SocketCAN API提供了一种强大的方式来与CAN网络交互，通过RAW协议套接字，开发者可以发送和接收CAN FD帧。CAN FD（Flexible Data-Rate）帧是一种扩展的CAN帧格式，支持更高的数据速率和更大的数据载荷。为了有效地使用RAW协议套接字发送CAN FD帧，我们需要对CAN_filters进行适当配置，并设置传输定时器以满足特定的传输需求。以下是具体的配置步骤和示例代码：

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步骤1：配置CAN_filters
要接收特定的CAN FD帧，我们需要设置CAN_filters，以指定哪些CAN ID的消息将被接收。这可以通过设置CAN_RAW_FILTER套接字选项来完成。

示例代码：

struct sockaddr_can addr;
struct can_filter rfilter[2];
struct ifreq ifr;

// 假设我们要接收ID为0x100和0x200的CAN FD帧
rfilter[0].can_id = 0x100;
rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
rfilter[1].can_id = 0x200;
rfilter[1].can_mask = CAN_SFF_MASK;

// 假设我们要操作的网络接口是can0
strcpy(ifr.ifr_name, 

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在Linux中如何通过SocketCAN API设置RAW协议套接字来发送和接收CAN FD帧？请提供相关配置示例。

SocketCAN API提供了一个强大的工具集，用于在Linux环境下与CAN网络进行通信。特别是使用RAW协议套接字（SOCK_RAW），开发者可以更精细地控制CAN帧的发送和接收。要发送和接收CAN Flexible Data-Rate (CAN FD)帧，需要在创建socket时指定CAN_RAW_FD_FRAMES标志。此外，为了接收特定的CAN ID消息，可以设置接收过滤器。

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要发送CAN FD帧，可以使用标准的sendmsg()系统调用，并在msg结构中包含CAN FD帧的详细信息。同样，接收CAN FD帧时，使用recvmsg()系统调用，并解析返回的消息结构来获取CAN FD帧的数据。

具体配置示例步骤如下：
1. 创建RAW协议套接字：

int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES);

2. 配置CAN接口，例如设置波特率：

struct ifreq ifr;
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
ifr.ifr_ifru.ifru_data = 𝔦
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
ifr.ifr_ifru.ifru_data = 𝔦

3. 设置接收过滤器：

struct can_filter rfilter;
rfilter.can_id = 0x123;
rfilter.can_mask = CAN_SFF_MASK;
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

4. 发送CAN FD帧：

struct sockaddr_can addr;
struct canfd_frame frame;
struct iovec iov;
struct msghdr msg;
char ctrl_buf[100];
struct cmsghdr *cmsg;

memset(&addr, 0, sizeof(addr));
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

memset(&frame, 0, sizeof(frame));
frame.can_id = 0x123;
frame.len = 8;  // 数据长度
frame.flags |= CANFD EFF;  // 设置扩展帧标志位
memcpy(frame.data, 

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