写完整的MATLAB代码，已知一条直线上两点旋转前后的三维坐标，计算三个方向的旋转角度

在 MATLAB 中，你可以使用 `quaternion` 函数来处理三维空间中的旋转。假设我们有两条直线，线A表示原始点 P0(px0, py0, pz0) 经过旋转后的点 P1(px1, py1, pz1)，以及另一条线B表示另一组原点 Q0(qx0, qy0, qz0) 和旋转后点 Q1(qx1, qy1, qz1)，我们需要找到从 P0 到 P1 和从 Q0 到 Q1 的旋转。

首先，你需要导入 `quaternion` 包，并创建两个四元数，分别代表两个点之间的旋转：

% 点的坐标
P0 = [px0, py0, pz0];
P1 = [px1, py1, pz1];
Q0 = [qx0, qy0, qz0];
Q1 = [qx1, qy1, qz1];

% 创建四元数
quatP = quaternion(P1 - P0);
quatQ = quaternion(Q1 - Q0);

然后，可以使用 `angleaxis` 函数求出每个旋转对应的角度和轴向：

% 计算旋转角和轴
thetaP, axisP = angleaxis(quatP);
thetaQ, axisQ = angleaxis(quatQ);

注意，`angleaxis` 返回的是旋转角 (θ) 和旋转轴 (v) 之间的关系，其中旋转轴是一个单位向量。如果你想得到绕着各个轴的具体角度，需要进一步处理，例如：

% 将旋转轴转换成笛卡尔坐标系的三个方向 (X, Y, Z)
rot_axis_P = cart2sph(axisP(1), axisP(2), axisP(3));
rot_axis_Q = cart2sph(axisQ(1), axisQ(2), axisQ(3));

% 求解绕 X、Y、Z 轴的角度
rot_angle_P_X = rot_axis_P(3); % 角度范围在0到π之间
rot_angle_P_Y = rot_axis_P(2);
rot_angle_P_Z = rot_axis_P(1);

rot_angle_Q_X = rot_axis_Q(3);
rot_angle_Q_Y = rot_axis_Q(2);
rot_angle_Q_Z = rot_axis_Q(1);

最后，这里计算的是旋转的角度，如果你想要弧度形式，可以把 `deg2rad` 函数应用到角度上。如果你需要确认代码是否正确，可以检查旋转后的点是否满足旋转规律（即旋转后点等于旋转前点加上旋转轴乘以旋转角）。