ubuntu16安装ros

在Ubuntu 16.04上安装ROS（Robot Operating System）需要几个步骤，因为16.04已经过时并且不再支持新版本的ROS，建议使用更稳定的版本如18.04或更高。这里提供一个概述：

1. **更新系统**:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

2. **添加ROS发行版源**:
对于ROS Kinetic（大约是2017年发布），你可以添加官方源：

   curl -s http://packages.ros.org/ros.key | sudo apt-key add -
   echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

如果你想安装更晚些的版本（例如Melodic or Noetic），替换`kinetic`为相应版本。

3. **安装依赖库**:

   sudo apt-get install software-properties-common
   sudo apt-add-repository universe
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-$DISTRO-full

其中$DISTRO是你选择的ROS版本，如`melodic`、`noetic`等。

4. **安装ROS工具**:

   sudo apt-get install ros-$DISTRO-catkin-tools

5. **初始化工作空间**:

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   catkin_init_workspace

6. **下载并构建软件包**:
将你的ROS项目文件放入`~/catkin_ws/src`目录下，并运行`catkin_make`。

注意：由于Ubuntu 16.04已经超出长期支持期，对于ROS 2而言，直接在该系统上安装可能会遇到一些问题。为了获得最佳体验，建议升级到较新的Ubuntu版本并安装ROS 2。