EtherCAT——PDO/SDO
时间: 2023-10-11 21:11:29 浏览: 538
EtherCAT介绍
PDO(过程数据对象)是用来传输周期性的数据的,它由三个数据缓冲区组成,类似于一个FIFO。从站写入第一个缓冲区,主站从第三个缓冲区读取数据。需要注意的是,第二个缓冲区是不可操作的。从站发送PDO和接收PDO分别采用两个独立的数据缓冲区。同步管理器负责控制缓冲区,每个同步管理器只负责一种功能,例如同步管理器2负责发送PDO,同步管理器3负责接收PDO。
SDO(服务数据对象)是用来发送非周期性的数据的,它只有一个数据缓冲区。邮箱通信方式采用握手机制,确保主从之间的数据交互不丢失。与PDO不同,SDO由于采用FIFO机制,可能会出现新值覆盖旧值或旧值被多次读取的情况。SDO也由同步管理器进行管理,发送和接收邮箱各自独立控制,例如同步管理器0控制发送邮箱,同步管理器1控制接收邮箱。
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