Failed to load image at: /home/nj/ORB_SLAM3/Datasets/MH01/mav0/cam0/data/1403636579763555584.png

该错误提示表明ORB_SLAM3无法加载指定路径下的图像文件。可能的原因是文件不存在、文件路径错误或者权限问题。您可以尝试以下方法解决该问题：

1. 确认文件路径是否正确，可以使用绝对路径或相对路径。如果使用相对路径，请确保当前工作目录正确。

2. 确认文件是否存在，可以使用ls命令查看指定路径下的文件列表。

3. 确认文件权限是否正确，可以使用chmod命令修改文件权限。

4. 如果以上方法都无法解决问题，可以尝试重新安装ORB_SLAM3或者更新相关依赖库。

# 查看指定路径下的文件列表
ls /home/nj/ORB_SLAM3/Datasets/MH01/mav0/cam0/data/

# 修改文件权限
chmod 777 /home/nj/ORB_SLAM3/Datasets/MH01/mav0/cam0/data/1403636579763555584.png

相关问题

Failed to load image at: /home/one/dataset/mav0/cam0/data/mav0/cam0/data/1403636579763555584.png

根据提供的引用信息，"Failed to load image at: /home/one/dataset/mav0/cam0/data/mav0/cam0/data/1403636579763555584.png" 是一个错误信息，表示无法加载指定路径下的图片。根据引用中提供的解决方法，可能是由于缺少cv_bridge库导致的问题。请尝试安装cv_bridge并按照引用中的第四步进行配置，以解决该问题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [orb-slam3安装加运行错误记录](https://blog.csdn.net/qq_43515934/article/details/123571411)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [从零开始的ORB_SLAM3运行](https://blog.csdn.net/ssssXishu/article/details/117443284)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

how to subscribe the usb_cam using orb_slam_2_ros?

### 回答1：

要订阅usb_cam并使用orb_slam_2_ros，你需要在ROS中使用以下命令："rosrun orb_slam_2_ros orb_slam_2_ros __name:=<orb_slam_2> __params:=<path to orb_slam_2_ros.yaml> __image:=/usb_cam/image_raw __camera_info:=/usb_cam/camera_info".

### 回答2：
要使用orb_slam_2_ros订阅usb_cam，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了ros和orb_slam_2_ros软件包。您可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-usb-cam
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rtabmap-ros

请将`<your_ros_version>`替换为您正在使用的ROS版本。

2. 创建一个新的ROS工作空间并进行初始化：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3. 克隆orb_slam_2_ros软件包到src目录下：

git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git

4. 回到catkin_ws并进行构建：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 设置摄像头参数。打开`~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/launch/usb_cam_v2_2.launch`文件，并根据您的USB相机配置修改`video_device`，`image_width`和`image_height`等参数。

6. 启动usb_cam节点：

roslaunch orb_slam_2_ros usb_cam_v2_2.launch

7. 启动ORB-SLAM2节点：

roslaunch orb_slam_2_ros orb_slam2_ros.launch

现在，您应该能够订阅usb_cam并使用ORB-SLAM2进行定位和建图。要查看ORB-SLAM2的输出，您可以使用rviz或image_view等工具。

### 回答3：
使用ORB_SLAM2_ROS订阅USB_CAM的方法如下：

首先，确保按照ORB_SLAM2_ROS的安装说明正确安装了ROS和ORB_SLAM2。

1. 在终端中，打开新的工作区并创建一个新的工作空间：

mkdir -p orb_cam_ws/src
cd orb_cam_ws/src

2. 将ORB_SLAM2_ROS软件包克隆到工作空间的src文件夹中：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

3. 编译ORB_SLAM2_ROS软件包：

cd ..
catkin_make

4. 打开orb_slam2_ros.launch文件：

roscd orb_slam2_ros/launch
gedit orb_slam2_ros.launch

5. 在文件中添加以下行：

<arg name="camera_topic" default="/usb_cam/image_raw"/>
<arg name="camera_info_topic" default="/usb_cam/camera_info"/>

6. 保存并关闭文件。

7. 运行ORB_SLAM2_ROS节点：

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_ros.launch

现在，ORB_SLAM2_ROS节点将订阅名为/usb_cam/image_raw的图像主题和/usb_cam/camera_info的摄像机信息主题。您可以在ORB_SLAM2_ROS节点发布的话题中查看三维重构的结果。

请注意，在运行ORB_SLAM2_ROS之前，您需要先启动USB_CAM节点以发布相机图像和相机信息主题。可以使用以下命令启动USB_CAM节点：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这样就可以成功订阅USB_CAM并使用ORB_SLAM2_ROS进行视觉定位和三维重建。