Index top = queue_[0]; std::pop_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1()); queue_.pop_back();
时间: 2024-04-19 14:26:08 浏览: 9
这段代码的作用是从一个堆结构中获取并移除最大(或最小)的元素。
- `Index top = queue_[0];` 将堆的根节点(即最大或最小元素)赋值给变量 `top`,类型为 `Index`。
- `std::pop_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1());` 将堆中的根节点移动到队列(或其他容器)的最后一个位置,并重新调整堆结构。
- `queue_.pop_back();` 从队列的末尾删除最后一个元素。
通过这三行代码,可以实现从堆中获取最大(或最小)元素,并将其从堆中移除。首先,将根节点赋值给变量 `top`,然后通过 `std::pop_heap` 将根节点移动到队列的末尾,并调整堆结构以满足堆的性质。最后,通过 `queue_.pop_back()` 从队列中删除最后一个元素,即移除了原来的根节点。
需要注意的是,在使用这段代码之前,需要确保堆结构已经建立起来,并且 `queue_` 是一个合法的队列或容器。另外,`greater1()` 是一个自定义的比较函数对象,用于定义元素之间的比较关系。
相关问题
std::pop_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1());
这行代码使用了 C++ STL 中的 `std::pop_heap` 函数来对一个堆结构进行操作。下面是对该代码的解释:
`std::pop_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1());`
- `queue_.begin()` 是指向队列(或其他容器)中第一个元素的迭代器。
- `queue_.end()` 是指向队列中最后一个元素的下一个位置的迭代器。
- `greater1()` 是一个自定义的比较函数对象(Functor),用于定义元素之间的比较关系。
`std::pop_heap` 是一个算法函数,用于将堆中的根节点(即最大或最小元素)移动到最后一个位置,并调整堆结构以满足堆的性质。在这个例子中,使用了指定的比较函数对象 `greater1()` 来定义元素之间的比较关系。
这行代码的作用是将 `queue_` 中的最大元素(根节点)移动到队列的末尾,并调整堆结构。通过执行 `pop_heap` 操作后,可以通过 `queue_.back()` 获取到原堆中的最大元素。然后,如果需要继续操作该元素,可以使用 `queue_.pop_back()` 来从队列中删除最后一个元素。
需要注意的是,在使用 `pop_heap` 函数之前,要确保堆结构已经建立起来,即通过使用 `std::make_heap` 或者其他方式构建了一个合法的堆。
给出以下程序的各个步骤的注释:void AStarExpansion::add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y) { if (next_i < 0 || next_i >= ns_) return; if (potential[next_i] < POT_HIGH) return; if(costs[next_i]>=lethal_cost_ && !(unknown_ && costs[next_i]==costmap_2d::NO_INFORMATION)) return; potential[next_i] = p_calc_->calculatePotential(potential, costs[next_i] + neutral_cost_, next_i, prev_potential); int x = next_i % nx_, y = next_i / nx_; float distance = abs(end_x - x) + abs(end_y - y); queue_.push_back(Index(next_i, potential[next_i] + distance * neutral_cost_)); std::push_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1()); } } //end namespace global_planner
以下是给定程序的各个步骤的注释:
```
void AStarExpansion::add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y) {
if (next_i < 0 || next_i >= ns_) // 如果 next_i 超出了地图范围,则返回
return;
if (potential[next_i] < POT_HIGH) // 如果 next_i 已经有了一个更小的 potential 值,则返回
return;
if (costs[next_i] >= lethal_cost_ && !(unknown_ && costs[next_i] == costmap_2d::NO_INFORMATION)) // 如果 next_i 的 cost 值超过了 lethal_cost_,或者 unknown_ 为 true 且 costs[next_i] 等于 costmap_2d::NO_INFORMATION,则返回
return;
// 计算 next_i 的 potential 值,并将其存储在 potential 数组中
potential[next_i] = p_calc_->calculatePotential(potential, costs[next_i] + neutral_cost_, next_i, prev_potential);
// 计算 next_i 到终点的曼哈顿距离,并将 next_i 加入优先级队列(即堆)中
int x = next_i % nx_, y = next_i / nx_;
float distance = abs(end_x - x) + abs(end_y - y);
queue_.push_back(Index(next_i, potential[next_i] + distance * neutral_cost_));
std::push_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1());
}
```
该函数是 A* 算法中的一个关键步骤,用于将当前节点的四连通邻居加入优先级队列中。在每次循环中,函数处理队列中 potential 值最小的节点,然后将其邻居节点加入队列中。具体来说,函数首先检查 next_i 是否越界或者已经有了更小的 potential 值,如果是,则返回。然后,函数检查 next_i 的 cost 值是否超过了 lethal_cost_,或者是否为 costmap_2d::NO_INFORMATION(如果 unknown_ 为 true),如果是,则返回。接着,函数调用 p_calc_ 的 calculatePotential() 函数计算 next_i 的 potential 值,并将其存储在 potential 数组中。最后,函数计算 next_i 到终点的曼哈顿距离,并将 next_i 加入优先级队列中,以便在后续的循环中进行处理。