ros控制px4定点飞行

使用ROS控制PX4实现定点飞行
为了使用ROS控制PX4进行定点飞行，通常会采用mavros包来建立通信并发送指令给PX4自动驾驶仪。下面介绍具体方法以及提供一段简单的Python代码示例。
安装配置环境
确保已经按照说明完成了必要的准备工作[^1]，这包括但不限于安装好ROS和PX4软件栈，并正确设置了仿真环境或连接真实的硬件设备。
设置起飞前准备事项
如果使用的PX4固件版本低于1.14，则可能需要调整地面站中的某些参数设置以优化性能表现，比如根据建议修改EKF2_AID_MASK等相关参数[^3]。
编写控制器逻辑
对于定点悬停功能而言，可以通过向目标位置发布设定点(setpoint)的方式让飞机保持在特定坐标处不动。这里给出一个基于/mavros/setpoint_position/local话题发布的简单例子：
import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode
from mavros_msgs.msg import State

def state_cb(msg):
global current_state
current_state = msg

if __name__ == "__main__":
rospy.init_node('px4_offboard')

local_pos_pub = rospy.Publisher('/mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10)

pose = PoseStamped()
pose.pose.position.x = 0
pose.pose.position.y = 0
pose.pose.position.z = 5

rate = rospy.Rate(20.0)

while not rospy.is_shutdown():
local_pos_pub.publish(pose)
try:
rate.sleep()
except rospy.exceptions.ROSTimeMovedBackwardsException as e:
pass
登录后复制
此脚本会在启动后持续不断地往指定的话题上广播期望的位置信息直到节点被关闭为止。需要注意的是，在实际应用中还需要处理诸如切换模式、解锁电机等一系列初始化操作；此外也应当加入异常情况下的保护机制防止意外发生。