双目视觉三维重建原理

双目视觉三维重建原理是基于视差原理的一种方法，通过使用两个摄像机从不同角度获取到的两幅图像，利用视差（即两个图像中同一物体点的像素差异）来计算目标点的深度信息，从而恢复出目标点的三维位置信息。

具体的三维重建过程包括以下几个步骤：
1. 首先，需要获取到两个摄像机的相对姿态信息，也就是两个摄像机之间的位置和方向关系。这可以通过标定相机来实现。
2. 然后，将两幅图像进行校正，使得两个摄像机的像素坐标系对齐。这可以通过调用undistortPoints()函数来实现。
3. 接下来，通过计算两个图像中对应点的视差（即像素差异）来求得目标点的深度信息。视差越大，表示目标点离相机越近；视差越小，表示目标点离相机越远。
4. 最后，利用三角剖分的方法，通过相交于所求三维点的两条射线（投影线）来计算目标点的三维坐标。这可以通过调用triangulate()函数来实现。

这样，通过双目视觉的方法，我们可以利用图像的视差来获取物体的三维几何信息，实现三维重建。双目视觉的优势在于可以获得更丰富的深度信息，从而还原目标点的三维信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [双目视觉三维重建](https://blog.csdn.net/tiemaxiaosu/article/details/51734667)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [OpenCV学习笔记与代码示例（四）：双目视觉原理及实现](https://blog.csdn.net/qq_42648534/article/details/120645474)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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