使用python-opencv得到双目相机两个相机的主点坐标
时间: 2023-10-30 09:07:24 浏览: 57
在使用Python-OpenCV处理双目相机图像时,可以使用`cv2.stereoCalibrate()`函数来计算相机的内部参数和外部参数。在计算完成后,可以使用`cv2.stereoRectify()`函数对图像进行校正,然后使用`cv2.projectPoints()`函数将空间中的点投影到图像上。
在投影过程中,可以使用`cv2.calibrationMatrixValues()`函数获取相机主点坐标。具体代码如下:
```python
import cv2
import numpy as np
# 已知相机内部参数和外部参数
ret, mtx1, dist1, mtx2, dist2, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(objectPoints, imgPoints1, imgPoints2, mtx1, dist1, mtx2, dist2, imageSize)
# 对图像进行校正
R1, R2, P1, P2, Q, validPixROI1, validPixROI2 = cv2.stereoRectify(mtx1, dist1, mtx2, dist2, imageSize, R, T)
# 投影点坐标
points = np.array([[0, 0, 0], [1, 1, 1]], dtype=np.float32)
points1, _ = cv2.projectPoints(points, R1, T1, mtx1, dist1)
points2, _ = cv2.projectPoints(points, R2, T2, mtx2, dist2)
# 获取相机主点坐标
cx1, cy1, fx1, fy1, _, _ = cv2.calibrationMatrixValues(mtx1, imageSize, 0, 0)
cx2, cy2, fx2, fy2, _, _ = cv2.calibrationMatrixValues(mtx2, imageSize, 0, 0)
print("左相机主点坐标:({:.2f}, {:.2f})".format(cx1, cy1))
print("右相机主点坐标:({:.2f}, {:.2f})".format(cx2, cy2))
```
其中,`objectPoints`是空间中的点,`imgPoints1`和`imgPoints2`是对应点在左右相机图像中的像素坐标,`imageSize`是图像大小。`T1`和`T2`是左右相机之间的平移向量。