TMC5160 spi 电机驱动代码

以下是一个使用 Arduino 和 TMC5160 驱动器进行 SPI 通信的电机驱动代码示例：

#include <SPI.h>
#include <TMCStepper.h>

// Define SPI pins
#define CS_PIN 10
#define SCK_PIN 13
#define SDI_PIN 11
#define SDO_PIN 12

// Create a TMC5160 driver instance
TMC5160Stepper driver(CS_PIN, SCK_PIN, SDI_PIN, SDO_PIN);

void setup() {
  // Set up the serial connection
  Serial.begin(115200);

  // Initialize the TMC5160 driver
  driver.begin();
  
  // Set the microstepping mode to 256
  driver.toff(5);
  driver.rms_current(1000);
  driver.microsteps(256);
  driver.en_pwm_mode(false);
  driver.shaft(false);
  driver.pwm_autoscale(true);
}

void loop() {
  // Move the motor 2000 steps forward
  driver.rotate(2000);
  
  // Wait for 1 second
  delay(1000);
  
  // Move the motor 2000 steps backward
  driver.rotate(-2000);
  
  // Wait for 1 second
  delay(1000);
}

注意：此代码仅供参考，实际情况下需要根据具体驱动器和电机的规格进行调整和修改。