ubuntu环境下,生成相应的全局代价地图和局部代价地图
时间: 2024-02-15 12:02:15 浏览: 29
要在Ubuntu环境下生成全局代价地图和局部代价地图,您可以使用ROS(机器人操作系统)和相关的SLAM(同时定位与地图构建)工具包。以下是一些步骤:
1. 安装ROS Kinetic或更高版本,并设置ROS工作区。
2. 安装gmapping或cartographer SLAM工具包。您可以使用以下命令来安装gmapping:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
```
或者使用以下命令安装cartographer:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer
```
3. 运行ROS核心:
```
roscore
```
4. 启动您的机器人,并使用ROS节点发布激光扫描数据:
```
roslaunch <your_robot_package> <your_robot_launchfile>
```
5. 启动gmapping或cartographer节点:
```
roslaunch <gmapping or cartographer package> <gmapping or cartographer launchfile>
```
6. 在rviz(ROS可视化工具)中可视化生成的地图:
```
rosrun rviz rviz
```
7. 在rviz中添加地图显示器,并选择要显示的地图主题。
请注意,这些步骤可能因您使用的具体SLAM工具包而有所不同。同时,生成全局代价地图和局部代价地图需要使用机器人激光扫描数据和机器人运动信息进行建图,因此您需要在机器人上安装激光扫描仪和运动控制系统。