orbslam3 ros

ORB_SLAM3是一个用于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的开源框架。它可以通过使用摄像头或者双目相机来实现实时的定位和地图构建。在ROS环境下使用ORB_SLAM3，你需要进行一些准备工作和配置。

首先，你需要确保你的系统满足以下要求：
1. 安装了C++11或C++0x编译器。
2. 安装了Pangolin库，这是一个用于图形界面的库。
3. 安装了OpenCV库，用于图像处理。
4. 安装了Eigen库，用于线性代数运算。
5. 安装了Boost库，用于C++的扩展功能。
6. 编译安装了DBoW2和g2o，这是ORB_SLAM3所依赖的库。

接下来，你可以按照以下步骤来安装和配置ORB_SLAM3：
1. 下载ORB_SLAM3的源代码，并解压到你的工作目录中。
2. 打开终端，进入ORB_SLAM3的目录，并执行以下命令来设置ROS环境变量：

   source /home/XXX/ORB_SLAM3/Examples/ROS/devel/setup.bash

这里的XXX是你下载的ORB_SLAM3的目录。
3. 编译ORB_SLAM3的ROS节点：

   rosmake ORB_SLAM3

4. 运行ORB_SLAM3的ROS节点：

   roslaunch ORB_SLAM3 \[launch文件名\]

这里的\[launch文件名\]是你选择的ORB_SLAM3的配置文件。

总结来说，你需要先安装所需的依赖库，然后设置ROS环境变量，编译并运行ORB_SLAM3的ROS节点。这样就可以在ROS环境下使用ORB_SLAM3进行视觉SLAM了。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ubuntu18.04编译安装orb-slam3及ros下运行](https://blog.csdn.net/weixin_68063596/article/details/128567364)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程](https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120473659)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [orbslam3编译加ros运行](https://blog.csdn.net/qq_36594547/article/details/107572984)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]