rjd = revoluteJointDef( bodyA=leg, bodyB=lower, localAnchorA=(0, -LEG_H / 2), localAnchorB=(0, LEG_H / 2), enableMotor=True, enableLimit=True, maxMotorTorque=MOTORS_TORQUE, motorSpeed=1, lowerAngle=-1.6, upperAngle=-0.1, ) lower.ground_contact = False self.legs.append(lower) self.joints.append(self.world.CreateJoint(rjd)) self.drawlist = self.terrain + self.legs + [self.hull] class LidarCallback(Box2D.b2.rayCastCallback): def ReportFixture(self, fixture, point, normal, fraction): if (fixture.filterData.categoryBits & 1) == 0: return -1 self.p2 = point self.fraction = fraction return fraction self.lidar = [LidarCallback() for _ in range(10)] return self.step(np.array([0, 0, 0, 0]))[0]

这段代码是在完成机器人的创建后，将机器人的腿和脚掌之间也创建了一个旋转关节，将它们连接起来。同时，将机器人的各个部分按照一定的顺序添加到`self.drawlist`列表中，用于绘制机器人。另外，这里定义了一个`LidarCallback`类，用于进行激光雷达扫描。`self.lidar`是一个长度为10的列表，其中每个元素都是一个`LidarCallback`对象，代表10个不同方向的激光雷达。最后，通过调用`self.step`方法，使机器人向前运动一步，并返回机器人的状态。

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rjd = revoluteJointDef( bodyA=self.hull, bodyB=leg, localAnchorA=(0, LEG_DOWN), localAnchorB=(0, LEG_H / 2), enableMotor=True, enableLimit=True, maxMotorTorque=MOTORS_TORQUE, motorSpeed=i, lowerAngle=-0.8, upperAngle=1.1, )

这段代码是用来创建一个旋转关节，将机器人的主体和腿连接起来。其中，`bodyA`代表旋转关节的第一个物体，这里指的是机器人的主体；`bodyB`代表旋转关节的第二个物体，这里指的是机器人的腿；`localAnchorA`代表旋转关节在第一个物体上的锚点，这里指的是机器人主体上的一个点；`localAnchorB`代表旋转关节在第二个物体上的锚点，这里指的是机器人腿上的中心点；`enableMotor`代表是否启用电机，这里为True表示启用；`enableLimit`代表是否启用限制，这里为True表示启用；`maxMotorTorque`代表电机最大扭矩；`motorSpeed`代表电机速度；`lowerAngle`和`upperAngle`分别代表旋转角度的下限和上限。

self.legs.append(leg) self.joints.append(self.world.CreateJoint(rjd)) lower = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y - LEG_H * 3 / 2 - LEG_DOWN), angle=(i * 0.05), fixtures=LOWER_FD, )

这段代码是在创建机器人时，将每个腿添加到`self.legs`列表中，并创建旋转关节，将腿和机器人主体连接起来。同时，也创建了`lower`这个物体，代表机器人腿下的那个部分，也就是脚掌。`position`代表这个物体的位置，`angle`代表它的初始角度，`fixtures`代表这个物体的形状和物理属性。注意，这里的`init_x`和`init_y`是机器人的初始位置，`LEG_H`和`LEG_DOWN`是腿的长度和距离，`LOWER_FD`是脚掌的物理属性。