本文提出的 VSMC 将根据 TL、J、 θini 的值来动态调整其滑模面参数 c，以实现任意工 况下的最优控制。显然，θini 是可以直接计算的；而 TL、J 为未知量，故本文设计递推最小二乘法观测 器对二者进行观测，第二节将简要介绍如何利用该 方法获取二者的观测值 L ˆT 和 J ˆ 。

本文提出的 VSMC 方法使用递推最小二乘法观测器来动态调整滑模面参数，以实现任意工况下的最优控制。具体来说，观测器可以用来估计未知量 TL 和 J 的值，从而根据这些观测值来计算滑模面参数。

递推最小二乘法观测器是一种常用的状态估计方法，它可以根据系统的动态方程和测量数据来递推估计状态变量的值，并且可以在每个时间步上更新状态估计值。在本文中，递推最小二乘法观测器被用来估计未知量 TL 和 J 的值，从而可以根据这些观测值来计算滑模面参数。

具体来说，本文提出的 VSMC 方法中，递推最小二乘法观测器主要包含以下步骤：

1. 根据控制系统的动态方程，建立状态估计模型，包括观测方程和状态更新方程。

2. 设置初始状态估计值，并根据实际测量数据进行状态更新。

3. 利用递推最小二乘法来对未知量 TL 和 J 进行观测，通过计算观测值 L ˆT 和 J ˆ ，来动态调整滑模面参数 c。

通过使用递推最小二乘法观测器，VSMC 方法可以在任意工况下对系统进行最优控制，并且可以根据实时测量数据动态调整滑模面参数，从而可以更好地适应不同的工况。

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获取 VSMC 滑模面参数 c 表达式的解析分析法

VSMC（Variable Structure Model Control）滑模控制是一种常用的控制方法，其滑模面参数 c 表达式的解析分析法如下：

1. 首先，根据系统的特点和控制要求，选择合适的滑模面形式，一般为线性形式或非线性形式。

2. 然后，根据选定的滑模面形式，建立滑模面方程，一般为：

线性形式：s = c1 e + c2 de/dt

非线性形式：s = c1 e + c2 de/dt + c3 f(e)

其中，s 表示滑模面，e 表示系统误差，de/dt 表示误差的导数，f(e) 表示误差的非线性函数。

3. 接下来，根据系统的特点和控制要求，确定滑模面参数 c 的取值。一般可以采用经验法、试验法或理论分析法来确定 c 的取值。

4. 最后，根据确定好的 c 的取值，代入滑模面方程，得到完整的滑模面表达式。

需要注意的是，在实际应用中，滑模面参数 c 的取值往往会受到多种因素的影响，如系统参数的变化、噪声的干扰等，因此需要针对具体的应用场景进行优化和调整。