d435i获取真实位姿

D435i（RealSense L515）是一款英特尔生产的深度相机，主要用于机器人、AR/VR应用以及工业自动化等领域。要从D435i获取实时的真实位姿（通常指6DoF pose，包括位置XYZ和方向Rxpyz），你需要通过它的配套软件 librealsense库来进行操作。

首先，你需要安装librealsense SDK，并配置你的设备驱动。然后，在代码中，你可以使用`rs-callback-types`模块中的`pose`回调函数，例如：

#include < librealsense2/hpp/rs_camera.hpp>
#include < rs_sdk_api_cpp.hpp>

void on_pose_callback(rs2::frame pose_frame, void* user_data) {
    rs2::pose pose = pose_frame.get_pose();
    // 获取x, y, z坐标
    float x = pose.translation.x;
    float y = pose.translation.y;
    float z = pose.translation.z;

    // 获取roll, pitch, yaw角度（以弧度表示）
    float roll = pose.rotation.roll();
    float pitch = pose.rotation.pitch();
    float yaw = pose.rotation.yaw();

    // 打印或处理位姿数据
    // ...
}

int main() {
    rs2::pipeline pipe;
    // 初始化管道并配置设备
    // ...

    pipe.set_callback(rs2::frame_source::depth, on_pose_callback, nullptr);
    pipe.start();

    // 主循环...
    return 0;
}

记得在实际使用前检查错误码和是否连接到正确的相机，同时确保你已经正确地设置了相机的校准信息。